关于宝宝红屁屁_宝宝树
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关于宝宝红屁屁
我家宝宝之前红屁屁一个多星期。屁眼里都烂了，屁屁两边也是破皮了。我开始用的是五羊的护臀膏没效果就去药店买了婴宝护臀膏还是没效果（我买的不是诺必行牌子的，医生朋友告诉我这个牌子的也是见效快。找了好多药店都没买到这个牌子 不想用黄丹粉的宝妈可以去买诺必行的婴宝 记住一定买支装的，因为比盒装效果好！）朋友让我给宝宝买黄丹粉抹 用了之后第二天屁屁就好了 ！不过不能抹太多，就薄薄的一层就好了。女宝宝的话千万别弄到宝宝前面那里了。而且宝妈们需要注意的是：要给宝宝勤换尿不湿 拉便便必须马上清洗并且等屁屁干了没有水了在用护臀膏这些东西 。最后祝愿红屁屁的宝宝们都快点好起来
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宝宝红屁屁就给抹点美臀宝宝，顺便会暂时不给宝宝穿纸尿裤，让宝宝吹吹风，保持干爽。
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我家孩子用的是屁屁乐，只要屁屁红了擦上屁屁乐就好了，
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我女儿屁屁自从好了再也没有红了，之前烂了我心疼的啊
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我家孩子用的是屁屁乐，只要屁屁红了擦上屁屁乐就好了，
我儿子尿尿总是往上尿肚脐都尿湿了，现在肚脐冒血丝，怎么办，上火啊
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有血的话你就要用碘伏擦干净 然后用干棉签把碘伏也擦干净 让肚脐保持干燥 如果出血量多的话就要去医院打维e
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我儿子尿尿总是往上尿肚脐都尿湿了，现在肚脐冒血丝，怎么办，上火啊
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您要找的内容已被删除都怪我养刁了你们的嘴！轻易能买到的鸭蛋我知道是再也瞧不上了！都怪我养刁了你们的嘴！轻易能买到的鸭蛋我知道是再也瞧不上了！东哥探盘百家号过年开春，菜籽花开，就是鸭蛋最好的状态，俗称“菜花蛋”。是的，就在去年春天，我竟然被一颗皮蛋征服了。对一个以美食为志的人来说，算不算是没有骨气？金灿灿的蛋黄，入口绵滑细腻，香味自然散开，完全没有以前购买的超市货那种涩口或者熏人的刺激味道。原来对皮蛋的不感冒，只是因为我没有吃到真正好吃的而已。皮蛋是个讲究物，小满时节是制作皮蛋的最后期限，因为每年在这个时节之后鸭蛋水分便会减少，做出的皮蛋容易两端凹陷。裹蛋的石灰泥浆，成分配比家家都有独门秘籍，稍有差异，那出的蛋，就不仅是差一两个档次的问题了。这边芦花荡有户人家，是制皮蛋的高手，也是累世家传。虽然小辈们也包蛋，关键的调浆步骤仍然是老一辈的事情。石灰要选小鱼洞的大块石灰，柏丫灰必须边烧边踩，加入的特定茶叶品种皆是多年摸索而来的经验~~~所有成分的量多量少，还得根据气候调节，又一个妥妥的民间功夫美食。别人家的蛋可能沾染过江湖默许的黄丹粉（氧化铅）。别人家两天就出窝的蛋，最好是要整整二十五天，出窝后两日晒干表面水分，就可以吃了。但是要看到漂亮的松花，需得再等个十五到二十天。放在通风阴凉处，皮蛋成熟后半年以内会维持饱满的原状，接着蛋的水分会自然流失，皮蛋会收缩，但不会变质。随手剥一个去年的皮蛋，金色的蛋黄依然没有变，口感却多了一分韧，香味仿佛更近一步。一枚好吃的皮蛋果然是经得起时间的考验。本文由百家号作者上传并发布，百家号仅提供信息发布平台。文章仅代表作者个人观点，不代表百度立场。未经作者许可，不得转载。东哥探盘百家号最近更新：简介:【东哥探盘】郑州楼市百科全书作者最新文章相关文章春雨诊所App
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肚脐眼里面有点点潮湿，外面是干燥的，没什么影响吧？
提示：疾病因人而异，他人的咨询记录仅供参考，擅自治疗存在风险。
你好，宝宝一个月了，肚脐眼里面有点点潮湿，外面是干燥的，没什么影响吧？还也宝宝红屁股，还有点破皮，擦什么药好？（女，1个月）
你好，宝宝肚脐可以用碘伏擦拭就可以
屁股涂抹氧化锌软膏，效果还不错的，平时要注意皮肤清洁卫生
破皮也涂那个吗？我们现在涂护臀霜
有时擦油茶
有时擦红霉素眼膏
红霉素效果不是太好
除了那个还有什么效果好一点的
破了一点皮先
没有更好的了
黄丹粉可以吗？
氧化锌软膏买不到吗？
还没出去买
那你可以试试看
可以的是吧
效果不了解，我们这里没有用过这种药，如果它有消炎收敛作用就可以使用
我帮您查看了黄丹粉，尽量不要使用
中和比较氧化锌软膏相对比较安全，明天买到再用吧
皮肤护理是关键，注意勤换尿布及清洗屁股，保持局部清洁卫生才好
你好，宝宝一个月了，肚脐眼里面有点点潮湿，外面是干燥的，没什么影响吧？还也宝宝红屁股，还有点破皮，擦什么药好？（女，1个月）
分析及建议:
宝宝肚脐可以用碘伏擦拭就可以，屁股涂抹氧化锌软膏,效果还不错的,平时要注意皮肤清洁卫生，红霉素效果不是太好，那你可以试试看，效果不了解,我们这里没有用过这种药,如果它有消炎收敛作用就可以使用， 我帮您查看了黄丹粉,尽量不要使用，中和比较氧化锌软膏相对比较安全,明天买到再用吧，皮肤护理是关键,注意勤换尿布及清洗屁股,保持局部清洁卫生才好。
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扫码关注医生, 方便随时提问4000字长文！！一个朋友盘算着让孩子上一个本地的国际幼儿园，光学费就得5万/学期，即便如此竞争还异常激烈，幼儿园设置了各种考核条款进行优胜劣汰，其中最令我震惊的项目是考核家长的学历，名牌大学or普通大学？硕士or本科？院方私下表示，家长的素质会很大程度上决定孩子的素质，所以考察入园条件的时候考察家长甚至多过小朋友本身，于是走火入魔的朋友决定去报一个在职硕士去充门面。&br&我理解朋友的焦虑，孩子是站在父母的肩膀上成长的。对于年幼的孩子来说，父母就是孩子最重要的出身。&br&我不走极端，以十年经历讲几个身边普通故事，大家来做连连看，四个出身四个人，看能不能一一对应。不想看故事的直接跳到最后看方法论。&br&&b&A君&/b&，男，本科在一个211非985大学，最大的爱好游戏、睡觉，四年挂科无数，多门专业课补考勉强才能毕业，也不参加任何社会活动。为人不错，出手大方不拘小节，放得开豁得出。&br&毕业的时候大家都在精神抖擞地没头苍蝇一样投简历面试，他不知不觉间已经拿到了一个以『钱多人傻』著称的地方性商业银行的offer，群众们纷纷表示不解，总觉得有黑幕，几年后我们才知道，他去的时候确实带上了5亿元存款，不过A君自己也突然转性了，推杯换盏、能说会道各种来事儿，总结他有两大才能：一是说话很有技巧，他能够做到拍马屁的时候让旁观者觉得客气但不谄媚、诚恳但不虚伪；二是豁得出去，没有一丝知识青年的包袱，能做到主动冲锋绝不讨价还价一边帮领导挡酒一边吐，然后第二天去医院挂点滴，于是他花了五六年时间做到了二级支行副行长。&br&&b&B君，&/b&女，从小迁入到某省会城市，并考上了所在城市的名牌大学，下巴尖尖眼睛大大，舞蹈演员的气质和身体。&br&她最大的特色是她在大学期间换过三任男朋友，第一任是个学霸，天天带她自习，早晚用自行车接送，她起晚了还负责买早饭、占座，其余时间陪逛陪吃陪玩；第二任是暑期实习单位共同实习的男生，早去半年的他很多地方都很照顾她，自然而然走得很近（ps：学霸得知自己被甩，还在女生宿舍楼下站了一夜）；第三任在大四末她获得留在实习单位的offer之后确立的关系，是一个家里开连锁店的小开，去年听说他们已经幸福地结婚，双双飞去美利坚深造了。B君是常见的很有男人缘没有女人圈的姑娘，但是那种很冷静的人格，很清楚的知道什么时候需要什么，什么时候该干什么。&br&&b&C君，&/b&男，看上去是大学里最常见的那种人，长相中等身材中等成绩中等，打游戏但不沉迷，连性格都很中间，一脸好人相，实际也是个坦荡的人。虽说也是著名大学毕业，但囿于极为特殊的专业，毕业既不能去到政府部门和事业单位，也没有对口的公司和岗位，只能在那些不限专业的公司里争夺席位，竞争激烈程度可想而知。好在父母都很随意宽容，也不需要他的财政支援，所以任由在外面飘荡。晃荡了大半年，他阴差阳错去了一个做小游戏的公司，刚开始非常的辛苦，每天和很多刚进入公司的年轻人一起测试、测试还是测试，即使是游戏重度上瘾最者，对着脑残游戏不断地重复也会很想吐吧，好在他跟他的主管挺谈得来，在繁忙和苦闷的工作间隙是良好的调剂，两个人都很喜欢历史，一来二去，二人相谈甚欢。&br&过了将近一年，公司发生巨大人事变动，眼看本来可以更上一层楼的主管突然被空降兵抢了先，他不甘心位于空降兵之下，经过多方运作不仅没有在新人手下窝窝囊囊的受气，反而跳槽到了另一家冉冉升起的游戏公司做手游，顺便把C君也带走了，投资人既有江湖影响力又不差钱，两个人混得风生水起，不过几年工夫，D君手下也将近有近百号人了。如今他已经靠自己的努力全款在南方的超级城市拥有了一套自己的住房。&br&&b&D君，&/b&女，绝对是学校里的小达人，如果那个时候学校里有微信，她的好友数一定远远超过所谓的武大炮王。到什么程度呢，她走在校园里，就像领导巡视，刚打完招呼放下的手马上又得挥起来，那感觉就像国家领导人在阅兵，和学院老师交情匪浅，经常在学院办公室帮忙。之后保送学院最好的专业读研究生，毕业的时候可以放进简历的有国家奖学金、五百强实习、102的托福成绩......总之，社会活动、学习成绩顶呱呱。&br&这样的她，在校园招聘的时候也很抢手，每天穿着正装奔波于各大面试场，众多500强都向她伸出了橄榄枝，最后她经过最激烈的竞争，成功进入一家大型国有商业银行总部，彼时正是银行利润屡创新高，全民羡慕嫉妒恨的时候。在她老家也是一件让父母颇有面子的事，在他们看来，就好像女儿掌控了整个银行，从此迎娶白富美走向人生巅峰。从此在老家人民艳羡的舆论里，D君过上了朝九晚九的稳定生活。每天埋在重复性的工作里忙得一塌糊涂，根本找不到存在感，虽然她是个自律也愿意挑战的人，但是大机构里根本没有这样的机会，等级森严地连辩驳上司的机会都没有。在夜深人静的时候，她也会扪心自问，这第一份职业选对了没有？当初抉择的时候也被舆论和父母的价值取向推着走，错把最难进的地方等同于最适合自己的地方。然现在想要跳出这个圈子却绝非易事，过分细分和专业的工作内容让她在跳槽的时候选择捉襟见肘，跳出银行圈子从新开始却将面临的巨大不确定性和压力......&br&&br&&b&下面问题来了，大家来猜一下他们的出身：&/b&&br&甲来自非省会非计划单列的地级市，父亲是当地经信局局长，母亲是商人。&br&乙来自某准一线城市，母亲是保险公司的业务员，父亲另外成立了家庭，基本不来往，从小父母离异跟着母亲生活。&br&丙来自中等发达的县城，父亲是初中语文教师，母亲则是家庭主妇。&br&丁来自的地方称得上穷乡偏僻，父母经营一家微薄的小卖部，从学校到家里的路程，需要换乘7次，换5种交通工具。&br&&br&&b&其实根本不用猜，对吧？&/b&&br&&br&经济基础、社会资源，这些都只是个人出身露在水面上的冰山一角，父母的基因、创造的成长环境给孩子的影响是那么地潜移默化、根深蒂固，以致于很多人的人生观价值观、为人处世方式方法、兴趣爱好.......都能从父母身上找到根源。&br&刨去个案，官商结合家庭的孩子比起其他出身的孩子更有可能能说会道，深谙各种潜规则；离异家庭的孩子对感情更没有信任感和安全感；从小被文化浸淫的孩子更有可能形成这方面的素养；从小生活在匮乏的世界里对欲望更有进攻性，在选择捉襟见肘的世界里呆久了，进入到选择丰富的世界会更迷茫。&br&.......&br&这就是出身最厉害的地方，不知不觉渗透入了你的骨髓，从内在决定了你的行为模式，最终体现在你的择业和择偶各种选择上。&br&&b&出身不好的人想要成功，必定要跨越父母所在的阶级，而超越父母所在的层次越多，就越需要越多的努力和运气。&/b&人生好比打麻将，拿到手的牌你没得选择，运气好的人，牌面明朗，一进一出就听张；运气不好的人，在天下大乱和3n+2两种策略之间犹豫了很久，结果四进四出之后还是看不到牌面明朗的希望。&br&&b&所以最重要的第一步需要了解你自己。&/b&要清楚地知道手中的牌，也就是了解自己的优势、劣势（相较于别人而言），然后想法设法地打好手中的牌，也就是把握有的资源发挥最大化的优势。&br&墙裂推荐大家一本书：&b&《现在发现你的优势》&/b&，这本书主要写把人的特质分成几十个特质主题，如学习、领导、责任、排难等，然后如何将其发挥出来。正版书籍会赠送一个识别码，可花30分钟在网上进行优势识别器（Strengths Finder）测试，测试出对一个人来说最鲜明、最主要的五个特质主题，然后就能很容易的找到匹配哪些能力，哪些职业。&br&____________________________________________________________________________&br&&b&三点补充和澄清：&/b&&br&&b&一、讲这几个身边故事更多的是想着讨论如何用双手创造自己的生活。虽然承认人和人之间出身的差别，但没有在宣扬阶级固化的绝望。&/b&说的几个例子时已经尽量淡化了物质因素，作为唯物主义浸淫下长大的一代，即便转性了，人的主观能动性仍然会隐隐地占据在我的脑海深处。&br&我更多的是关注父母带给孩子的非物质财产，也就是说孩子是如何深深的受到父母的性格、习惯、行为模式的熏陶，说得赤裸一些，一个人想要成功，需要找到正确、适合的努力方向，那么就得先了解自己的天赋，了解自己这个步骤可以多多地了解父母，抛去时代和运气，他们比你多活的几十年可以更明显地反映出他们的天赋与选择之间的结果。知道自己擅长、不擅长，喜欢、不喜欢之后才能反过来找到自己适合发展的方向，这样才更能够成功。&br&举个例子说，即便上一代从事着最底层的工作，每天在贫困线上挣扎，这并不代表下一代就永无出头之日，除了表现出来的经济基础和社会资源外，父母内在也许喜欢（能够）手工、文学、八卦、干净、条理、吃、偷懒、吹牛、交际、保守、冒险、说话、沉默、气魄......看看自己有没有得到真传，然后再根据自己的天赋发展发展，只是一定要有思想准备，这样的状况之下，要付出的努力和运气也要多得多。&br&在我看来我说的故事中，A是被动选择，实则也与自己的天赋匹配的工作，B是挖空心思，步步随心所想，C是充分利用了自己的爱好和特长，D是选择不一定错，但是肯定还没在工作中找到适合自己的节奏。&br&二、即便被有些人说广告的，从广而告之的角度理解可以没错，不过销量再多我一点好处也没有，书是美国盖洛普调查公司的那个版本。&br&&blockquote&英文版自2007年首次出版以来，连续8年位列亚马逊畅销总榜前十名。年亚马逊全年畅销总榜 名。英文版每周可监测销量达12000册。&br&盖洛普公司在长达70年的时间里，致力于测量和分析人的态度、意见和行为。&/blockquote&我想人家根本不需要我去提高那么一点点可怜的销量。评论里有知友说，能找到免费的盖洛普优势识别器测试版本，我找了一圈也在百度文库上找到了一个word版本。&br&三、之所以特地提及了这本书，因为我也是在偶然的机会下读到了这本书，读大学时它被列在学校的新生推荐书目里，而我做过的其他荣格mbit，卡特尔16pf.......都没有这个测试给我本人的感触深，当时自己做出来的学习、排难、分析等几个关键词和一大段对适合职业的描述没有一个对应我毕业所从事的工作，反而非常符合当时我毕业想要从事的方向，但是因为种种原因，没有成行。然而念念不忘，必有回响，辗转反侧多年以后我又回到了当初那条路上，事过境迁困难百倍，这几年的路走得冤。&br&&br&相关回答：&br&&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&有什么事是你踏入社会后才知道的？ - 幺蛾子的回答&/a&&br&&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&运气到底存不存在？ - 幺蛾子的回答 - 知乎&/a&&br&&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&怀才不遇怎么办？ - 幺蛾子的回答 - 知乎&/a&&br&&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&25 岁做什么，可以在 5 年后受益匪浅？&/a&&br&&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&哪些道理是你踏入社会才明白的？ - 幺蛾子的回答 - 知乎&/a&
4000字长文！！一个朋友盘算着让孩子上一个本地的国际幼儿园，光学费就得5万/学期，即便如此竞争还异常激烈，幼儿园设置了各种考核条款进行优胜劣汰，其中最令我震惊的项目是考核家长的学历，名牌大学or普通大学？硕士or本科？院方私下表示，家长的素质会很…
&p&5000字大章，干货颇多，可收藏。&/p&&p&大脑的决策大致划分为两类：依靠经验为主的经验决策，依靠理性判断的理性决策。日常生活中，除非较为重要的事件，我们通常采用经验决策，虽可能会出错，但我们需要在准确与效率之间做出权衡！&/p&&p&如何提高决策能力？要尽可能的做好每一个决策吗？我认为“二八法则”适用于决策，只要我们能辨别并抓住20%的关键决策，提升这些关键决策的准确率，我们的决策水平就会大幅跃升，而试图做好每一个决策只会适得其反！&/p&&p&那么，我们如何才能确保在关键时刻能做出正确选择？&/p&&p&第一，当然是尽可能根据理性选择做决策，道理很浅显，但执行起来却很难，我们的精力和时间决不允许我们为每个决策深思熟虑，所以我们要做的就是，确保我们尽可能的根据理性决策做关键决策！&/p&&p&第二，善用经验决策。经验决策因兼顾了效率，所以在准确率上有所牺牲，而作为基础的决策方式，哪怕很小幅度的改善也会大大提升决策效率。&/p&&p&因次，要提高决策能力，需要考虑两个问题：&/p&&p&问题一、如何提高在关键时刻理性决策的概率和准确率？&/p&&p&问题二、如何善用经验决策？&/p&&p&&b&问题一、如何提高在关键时刻理性决策的准确率和概率？&/b&&/p&&p&1、打破虚妄的自大，接受错误才能减少错误。一个简单的数学题，假如股市处在上升通道，30%可能下跌，70%可能上涨，在100个交易日内如何交易才能最大化收益？&/p&&p&先看看包括我在内的大多数“聪明人”的必然选择，因我们想做对每一次交易，所以交易策略必然是70次买入，30次卖出。70次买入中有70%是正确选择（因为上涨的概率是70%），30次卖出中有30%是正确选择（因为下跌概率是30%），所以正确交易：70*70%+30*30%=49+9=58次。&/p&&p&如果我们不试图做对每一个决定，坦然承认并接受自己无法做对每一次预测，坦然接受自己在100次交易中出错30次，即100次全都买入，100*70%=70次，可以保证70次预测正确，而这恰恰也是最佳策略！&/p&&p&要知道，每个人的能力是有限的，试图每次都达到最优决策，可能会提高对小众事件的判断力，但却丧失了对更多、更普通事件的预测能力，得不偿失，唯有接受错误才能减少错误，提升准确率！&/p&&p&2、形成客观的决策框架。我们做决策，一个最自然的依据是，判断哪个选项会带来最大的收益或最少的损失，而我们对收益的知觉，依赖于形成决策框架的方式，所谓的框架是指对一个选择的描述。比如你打算去相亲，有两个姑娘，媒人分别通过正、反面描述：&/p&&p&正面描述：&/p&&p&姑娘A：白，富，美，刚和男朋友分手。&/p&&p&姑娘B：漂亮，温柔，贤惠，有稳定工作。&/p&&p&负面描述：&/p&&p&姑娘A：白，富，美，正在寻找接盘侠。&/p&&p&姑娘B：漂亮，温柔，贤惠，工资不高。&/p&&p&你怎么选，相信在正面描述时，大多数人和我一样，首选白富美，因为收益很明显，但在负面描述时，选择恰恰相反，因为损失太明显！所以，我们面对同一件事情时，决策框架不同，我们会做出完全不同的选择。&/p&&p&在生活中，信息框架带来的误导性选择极为普遍，销售员是善用次套路的高手，他们会以一种有利于他的方式构建信息框架，如果他想卖我们东西，肯定是运用收益框架诱惑我们，如果他想买我们东西，肯定会用损失框架打压价格，所以，当我们做决策时，尽量既在收入框架，也在损失框架中考虑问题，这既需要我们能广泛的收集正反资料，也需要对决策框架有所了解。&/p&&p&3、理性看待预期情绪。预期情绪是指预测自己将会因某一个决定而体验到的情绪，可以用效用理论来解释预期情绪对决策的影响，正面的预期情绪会有力推动我们做出决定，负面的情绪则相反。需要注意的是，预期情绪只是决策时预测的情绪，与我们在决定后体会到的不符甚至是背离的，而这也是导致我们错误决策的重要原因。&/p&&p&我们都知道，同样100块钱，失去的痛苦是得到的快乐的2倍，这就是预期情绪，但科学家又进一步做了实验，测试这个事情果真发生了真实的情绪变化是怎么样的，有趣的一幕出现了，失去的痛苦和得到的快乐，从数值上看是相同的！这可以用归因效应解释，即当我们真的失去了100块钱，我们会合理化的归因以降低痛苦，所以真实的痛苦并不比得到的快乐更大。&/p&&p&但如果我们对此不了解，在做决定时，因为预期的损失痛苦会大于获利快乐，所以在面对收益时，我们的决定会趋于保守，影响我们理性决策。那么如何打破预期情绪的误导？关键是建立正确的反馈。临时抱佛脚肯定来不及，功夫肯定在平时，较长用的做法是记录决策时的情绪感受，在做完决策后，在记录心理感受，然后做一个比较，通常三五次就能形成一个正确的反馈和感知，打破误区。&/p&&p&4、提高自我意识。此时此刻的理性决策，必然伴随较高的自我意识。任一时刻的精神状态都是由意识和潜意识两个部分组成，两者的比例决定了自我意识程度，自我意识较高（意识占比高）时，我们就能保持警醒，理性行事，而自我意识较低（潜意识占比高）时，我们就容易被本能左右冲动行事。&/p&&p&如何保持较高的自我意识？两个方法，一是通过反思、内省，二是牢记目标和愿望。这其实是根本解决之道，具体参见之前的回答：&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/?group_id=202176& class=&internal&&年轻人独自一人居住，如何有效地保持自律？ - 高太爷的回答&/a&&/p&&p&5、抓住关键时刻。面对买房、择偶等重要事情，我们自然会意识到这是关键时刻，从而慎重决策，但生活中一些小事，虽不起眼却可能是导致重大变化的导火线，如何抓住这些“平常的”关键时刻？&/p&&p&如果仔细观察我们会发现，日常生活中我们不经意间就做了无数个决定，所以保持高度警醒是一个辨别的方法，但难度极大且极不现实，通常而言，我们是通过事后的反馈才知道，某个决定带来了重大的影响。&/p&&p&以失控为例，比如中午没睡觉有点犯困，所以打开电脑玩会游戏提提神，这个决定导致我在电脑面前坐了一天；以网络诈骗为例，QQ好友求助，可能随手就转过去几百几千乃至几万块钱，事后才知道上当受骗，等等诸如此类的，在做决定时我们很难意识到，唯有通过事后的总结反思才能把握，才可能辨认出更多的“关键时刻”，当再面临类似的决定时，之前的经历就能提供决策参考，虽不确保每次都能把握关键时刻，但至少不再懵懂无知，都点燃导火索了却不自知！&/p&&p&至于所如何不断提高事后的总结、反思能力，以前的回答讲过很多，具体参见上面的回答，这里不再赘述。&/p&&p&&b&问题二、如何善用经验决策？&/b&&/p&&p&经验决策是进化论的优势和精华，当我们对某人或某事做判断的时候（比如评价一部电影），并没有权衡所有可用的相关信息，通常只是用到了所有信息中最具代表性的一条或几条，它是有效的也是必须的，因为现代生活越来越复杂、高效，必须在准确与效率之间做出权衡，捷径应受到尊重，生活必须借助自动化思维将时间、精力释放出来，因此要部分容忍这种不完美。经验决策本质上是启发式的，可分为三类，即可用性启发，代表性启发，锚定法。&/p&&p&&b&可用性启发法：&/b&这与记忆信息的可用性有关，我们的判断基于记忆中易于使用的信息，启发法很有意义，因为绝大多数时候，容易记忆的可用信息会导致正确的判断，只有两种情况下会出现麻烦：&/p&&p&1、信息源本身具有偏向性，导致记忆过程产生了一种带有偏向性的信息样本。比如媒体偏爱小概率、劲爆事件，所以我们会夸大小概率事件的发生概率，最为经典的就是媒体喜欢大肆报道飞机事故，让很多人误以为飞机出行不安全，其实正好相反。此外，个人的预设观点也会影响信息源的客观性，以房子为例，有房子的人喜欢浏览房价还会上涨的信息，没房子的人喜欢浏览房价看跌的信息，这种偏见导致我们的记忆出现偏差，从而容易做出错误判断。&/p&&p&个人、媒体等固有偏见会扭曲信息源的客观性，给我们提供了一个有缺陷的资料库和记忆库，如何打破这种偏见？我们需要建科学的评估信息源的机制，这是独立思考的前提，这里不再展开，推荐一本经典小书《学会提问》，书中就理性思维和独立判断有深入浅出的介绍。&/p&&p&2、储存的记忆不准确，甚至是南辕北辙。为什么很多人控制不了暴饮暴食？就是因为没能建立正确的反馈，我们误将痛苦当成快乐，这需要我们建立正确的事后反馈，如果我们留意观察，我们知道心情郁闷时，暴饮暴食只会让自己更难受、更自责，而适度的锻炼，亲切的交谈却能让大脑分泌血清素、催产素，而这些能让我们真正的感觉良好，所以如果我们能在事后及时记录，及时反馈，我们就能打破误区，逐步梳理并建立精确的记忆库。&/p&&p&&b&代表性启发&/b&：如果我描述一个人“拿老板的工资睡老板娘”，不用思考都知道我说的是宋喆，因为宋喆符合我描述的特征。代表性启发的核心思想是：人们利用过去的信息来对当前类似的情形进行判断，这是归纳推理的本质。&/p&&p&在大多数情况下，只要我们对匹配的特征和范畴没有偏见的观念，沿着现相似性的判断是合理的，然而当代表性使得我们忽视其他类型的相关信息时，就可能让我们误入歧途。比如要去郊游，出门时天气晴朗，但比较保险的办法还是查查天气预报；股市走势判断，如果简单的匹配记忆中的历史走势图，可能会万劫不复。&/p&&p&&b&锚定法&/b&：当我们对某件事估值时，我们倾向于围绕一个值上下调整换而言之，我们的判断过分稳固地锚定在最初的给定的数字上。较为常见的就是赔偿案件，有经验的律师会给出一个较高的赔偿数字，法官在做裁定时，会下意识地围绕这个赔偿额波动，从而为代理人争取更多的赔偿。此外，有经验的销售员也善用此法，她先会领我们看较贵的区域，将价格锚定在高位上，如果我们不满意，再去看便宜的，这时我们自然而然会觉得价格挺合适，哪怕这个价格其实并不便宜。&/p&&p&之所以没介绍针对代表性启发和锚定法的具体提升方法，这是因为不必要，只要我们能对决策有一个反思，了解我们决策的原理和过程，我们自然而然就会调整决策，进而提高决策效率，简单说，知道了就能提高！&/p&&p&至此，我们详细介绍了经验决策和理性决策，其实还有一种更为隐晦的决策：&/p&&blockquote&杜克大学2006年研究报告表明，每天有40%的行为并不是真正由决定促成的，而是出于习惯。&br&&/blockquote&&p&日常生活中，我们根据习惯无意识间就已经作出决定的，而这只能通过事后的反思才可以发觉，比如“学习时习惯性的拿出手机刷朋友圈”等，所以要提高决策水平，必须善用习惯的力量，而这可以通过“打破旧有的坏习惯，培育新的好习惯”实现，这一问题已在公众号发布。&/p&&p&————————&/p&&p&个人公众号「高太爷」，致力于学习心理、学习方法，敬请关注。&/p&
5000字大章，干货颇多，可收藏。大脑的决策大致划分为两类：依靠经验为主的经验决策，依靠理性判断的理性决策。日常生活中，除非较为重要的事件，我们通常采用经验决策，虽可能会出错，但我们需要在准确与效率之间做出权衡！如何提高决策能力？要尽可能的做…
&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/ce618d0abaeb7e1b76a6825_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&356& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/ce618d0abaeb7e1b76a6825_r.jpg&&&/figure&&p&不知道大家平时爱看什么类型的电影呢？我就很喜欢看这些心理学类型的电影，因为我们常在导演光影营造的幻想里看到他们本人的欲望，以及投射出的我们自己。&/p&&p&今天邀请了&b&取暖App用户齐柏林手枪&/b&来给大家分享所看过的那些精神分类析电影，这些好片子都是假期消磨时光的好选择哦。&/p&&p&——————————————————————————&/p&&p&各位好，我是齐柏林手枪。最近在看罗曼波兰斯基全集，重温他电影中的苦难和颇具美感的神经质。27岁时「水中刀」使他名声大燥，二十多年后「钢琴家」为他摘得人生第一座金棕榈。&br&&/p&&p&而这位精神分析电影大师个人的生活中亦是折磨不断，在他拍摄完惊悚片「罗斯玛丽的婴儿」之后，他即将临盆的妻子惨遭异教徒杀害。罗曼也像伍迪艾伦一样陷入过性侵幼女风波，这位大师今年83岁，至今被美国政府通缉。&/p&&p&正是现实生活中这样深刻的遭遇，使得罗曼的电影本身充满一种异常神经质又光芒四射的力量。&/p&&p&精神分析类电影亦然。我们常在导演光影营造的幻想里看到他们本人的欲望，以及投射出我们自己。&/p&&p&直视潜意识如同直视骄阳。通过精神类分析电影，我们将压抑的潜意识内容化，从——“人性的艺术”获得——“人性的启示”。&/p&&p&&strong&1.玛丽公主(2004) &/strong&&/p&&p&电影讲述弗洛伊德和法国公主玛丽波拿巴的故事，公主常年受性冷淡的困扰，在弗洛伊德的陪伴下成长。玛丽和她的情人鲁文斯坦最后成为法国精神分析的领导人。影片还原弗洛伊德真实平凡而智慧的小老头形象，温柔固执可爱。&br&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/b9c2b42ccc6f7dd2e51d20_b.jpg& data-rawwidth=&321& data-rawheight=&196& class=&content_image& width=&321&&&/figure&&p&&strong&2.穆赫兰道(2001)&/strong&&/p&&p&剧情从深夜穆赫兰道的一桩车祸开始，又引出另一名男子的梦境，寻梦的女子贝蒂。这些看似松散的事件，像一个迷宫，道路交织，最后殊途同归。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/b9e27fdff821b57f235c4dbab3129028_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&417& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/b9e27fdff821b57f235c4dbab3129028_r.jpg&&&/figure&这个就比较出名了，不点评了，褒贬口碑不一，个人看了三遍，后半段梦境的时候我沸腾了。精神分析电影不能绕过的一部。&br&&/p&&p&&strong&3.精神病患者(1960) &/strong&&/p&&p&悬疑大师希区柯克的名作。是我看的第一部希区柯克。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/bcbfe7f650dcf4be61fa63aa_b.jpg& data-rawwidth=&270& data-rawheight=&340& class=&content_image& width=&270&&&/figure&&p&影片涉及精神分裂、多重人格、恋母情结、死之本能、象征意义等等。从这部开始给希区柯克跪了。有兴趣的还可以去看他另外的电影，《西北偏北》，《后窗》等等。&/p&&p&&strong&4.香水——一个杀人犯的故事(2006) &/strong&&/p&&p&电影讲述一个从小被遗弃在巴黎鱼市的男子，有着超乎常人的嗅觉，能复制一切被他闻过的香水。童年的缺失导致了他对整个世界的「无感」以及对同情心的丧失，他对香水的强迫性追求，通过谋杀13名处女得到了实现。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/4dfe7eefac5b7ac2a8c7e40e6b6310fc_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&399& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/4dfe7eefac5b7ac2a8c7e40e6b6310fc_r.jpg&&&/figure&从我的私心来说对这部电影是真爱，最后几幕非常震撼，故事铺地特别好。没看过的一定去看啊。&br&&/p&&p&&strong&5.老男孩（2003）&/strong&&/p&&p&韩国导演朴赞郁的经典之作。&br&太虐了。乱伦和杀戮、俄狄浦斯情节的表达。俄狄浦斯挖掉自己的双眼，而影片中的吴大秀割掉自己的舌头，碎成一地的玻璃，是破碎绝望的心。一对姐弟的乱伦之爱、一段父女的乱伦之情。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/4becf9be8f_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&380& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic4.zhimg.com/4becf9be8f_r.jpg&&&/figure&&纵使我是禽兽，难道我没有资格生存吗？&韩国电影一贯的虐心基调。&br&&/p&&p&&strong&6.黑天鹅（2010）&/strong&&/p&&p&妮娜所在的剧团决定重拍「天鹅湖」，要求领舞分饰黑天鹅、白天鹅两角。在领舞选拔中，妮娜表演的白天鹅妩媚柔软，脱颖而出，但她表达不出黑天鹅的阴暗与鬼魅。为了体验角色，她越陷越深。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/a202c88ef693cb3c4617d_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&337& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/a202c88ef693cb3c4617d_r.jpg&&&/figure&幻觉、自虐在影片中随处可见，恋父仇母情节、由想象引发的超自然幻象是本片亮点。&br&娜塔莉波特曼的表演十分出彩。&br&&/p&&p&&strong&7.美国丽人(1999) &/strong&&/p&&p&凯文史派西演一个经历中年危机的男性，遇到一位让他神魂颠倒的小女孩，使他焕发生机——也就是「洛丽塔情节」。&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/40ddb76c10dfba3b26a7_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&403& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic4.zhimg.com/40ddb76c10dfba3b26a7_r.jpg&&&/figure&&p&也有对女儿乱伦的投射。包括弑父、同性恋、人性压抑。第72届奥斯卡金像奖得住就是凯文史派西。&/p&&p&&strong&8.天地无伦(2002) &/strong&&/p&&p&一部「青春残酷」系列电影。&br&读中学的阿桑与同班女生走的很近，同时搭上女生母亲，一段段有性无爱的孽缘。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/416d29dccbee8a65841d9a_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&368& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic3.zhimg.com/416d29dccbee8a65841d9a_r.jpg&&&/figure&&p&影片充斥着暴力、仇恨、爱、性、俄狄浦斯情结。性是人类永恒的悲剧和动力。&/p&&p&&strong&9.烈火情人（1992）&/strong&&/p&&p&讲述父亲、儿子和儿媳三角关系。&/p&&p&在罪与罚、痛与快之间体现一种心灵的裂变。并为这种裂变寻求到有意识的，更多的是潜意识的，也就是人成其为人的心理依据。&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/627e3ffde0fde00ecc55b_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&896& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic4.zhimg.com/627e3ffde0fde00ecc55b_r.jpg&&&/figure&&p&&strong&10.毕业生（1967）&/strong&&/p&&p&影片通过描写大学毕业生本恩的移情性恋爱经历，体现了恋母情结、阉割焦虑、救赎和成长等相关精神分析主题。&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/b0c0ee9ddcda1_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&397& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/b0c0ee9ddcda1_r.jpg&&&/figure&&br&&p&弗洛伊德精神分析、俄狄浦斯情结、性本能、人性压抑、乱伦、人性探索永远是心理学电影、精神分析类电影永恒的主题。&br&优秀的心理学电影是一面镜子，投射观影者的内心，解剖观影者的潜意识。&br&&/p&&p&————————————————&br&&/p&&p&知乎专栏：&a href=&https://zhuanlan.zhihu.com/WarmUpApp& class=&internal&&取暖生活美学&/a&，八小时之外，你值得拥有更多元的优质生活。&/p&&p&下载取暖App，分享你的美好生活。&/p&&p&ios 下载地址：&a href=&http://link.zhihu.com/?target=https%3A//itunes.apple.com/cn/app/qu-nuan-you-qiang-diao-sheng/idFmt%3D8%26cchash%3D%252F%252F%252F%252F%26ign-mpt%3Duo%253D4& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&http://t.cn/RtVVWMu&/a&&/p&&p&安卓下载地址：&a href=&http://link.zhihu.com/?target=http%3A//t.cn/RtVVYNB& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&t.cn/RtVVYNB&/span&&span class=&invisible&&&/span&&/a&&/p&
不知道大家平时爱看什么类型的电影呢？我就很喜欢看这些心理学类型的电影，因为我们常在导演光影营造的幻想里看到他们本人的欲望，以及投射出的我们自己。今天邀请了取暖App用户齐柏林手枪来给大家分享所看过的那些精神分类析电影，这些好片子都是假期消磨…
这个问题看到好几天了，一直没有想好到底怎么回答，一方面是接触到的小米无人机资料不够多，一方面是最近在赶论文，现在论文写完了，是可以论一论这个问题了。&br&&br&首先整体来说我对小米还是持欣赏态度的，小米的手环，路由器，手机，机顶盒，游戏手柄我都用过，而且有的一买就是好几个。这里面的东西有好有坏，很难一概而论。这个问题问小米的无人机向大疆的无人机有什么差距，我想应该问的是和 dji 的旗舰款消费机有什么差距吧？毕竟我们不能用一个已经被淘汰的机型和小米新的机型进行比较--虽然他们价钱一样，但是这是很不科学的，因为技术进步的太快，现在看去年 DJI 的产品，和 Phantom 4一比算是十分简陋了，但是去年的时候也觉得当时的 Phantom 3厉害的不行不行的。&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/6daf32af6111_b.jpg& data-rawwidth=&1266& data-rawheight=&856& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1266& data-original=&https://pic2.zhimg.com/6daf32af6111_r.jpg&&&/figure&第一玩到 P3的时候大概是一年前，当时觉得好激动哇，终于有一个靠谱的可以在室内飞行的飞机了（inspire 1太大了）&br&&br&言归正传，先来个宏大叙事，说说宏观上的事情，从我纯粹的个人角度而言，其实对消费无人机这个市场有更多&b&靠谱&/b&的参与者本身还是蛮期待的，一方面是新的玩家会带来新的思路，而一家独大的垄断会造成行业领袖走入歧途，而3DR 被干趴下之后大疆确实缺乏一个合格的对手--需要足够的飞行控制经验，软硬结合的能力，人工智能和视觉方面的人才；另一方面是我个人确实喜欢各种各样新鲜的玩具，而我最喜欢的玩具以前是航模，现在是能够自己飞来飞去的无人机。所以小米发布无人机这事儿本身还是蛮期待的。&br&&br&而另一点呢，无人机不同于手机等等，无人机到现在还没有完全脱离安全性的隐忧，不看说明书就蛮干最后引起摔机危害自己和他人安全的在论坛上比比皆是，我们所有人都想把无人机做成一个人人触手可及的生活助手，但是&b&无人机的发展除了个人的奋斗，历史的进程也是很重要的&/b&。目前我们刚刚拥有了一定的让无人机安全飞行的能力的萌芽，这个萌芽包括了能够在复杂环境下悬停的能力，飞行器的多路冗余 IMU，飞行中绕开障碍物的能力，像 A3这样的专业飞控还具有断桨保护的能力，而 Phantom 4在丢失信号之后能够『小蝌蚪找妈妈一样』回来的能力（比如这个帖子&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//bbs.dji.com/thread-.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&感谢智能避障，让我没有提控回家 | 大疆社区&/a&）。&br&&br&就像是载人飞行器一样，其实一架超轻型的载人飞行器的制造并不难，有很多家庭作坊都有生产它的能力，真正难的是安全。无人机目前的市场也比较脆弱，我记得在直播中，雷军说了一个冷笑话，『无人机就要在无人的地方飞』。其实这句话添加进去一个『没有经验』的 更加符合实际情况一些。&br&&br&说实话，对于小米无人机我是有一些失望的，倒不是他的功能和设计（这个我们之后再谈），而是贯穿发布会的对于安全颇漫不经心的态度，雷军给我们当场示范了如何错误的安装螺旋桨和如何错误的安装云台，这两者都是容易造成飞行事故的，我甚至怀疑小米无人机当天的坠毁事件多半是因为射桨造成的。其实无人机的工程机出点状况确实再正常不过了，『失败是成功之母』嘛，但是小米亲自给用户示范了闹事夜航和炸鸡还是让我这个从小学初中开始接触航模的人心里一寒。&br&&br&无论是避障，悬停，这些东西的第一目的就是无人机能够安全的飞行，而4k 的录像也好这些也要建立在安全飞行的基础上。所以不管怎么样，在此希望小米能够长点心。一个危险的无人机操作可能带来的后果需要玩家和行业整体承担。这里我们举两个例子，第一个例子一个人小伙伴在飞行至500m 高空之后（要知道 DJI App 上明确写了超过120m 高度需要查阅当地的法规，我这里也不鼓励大家尤其是新手飞行到120m 之上）拍摄到了歼击机的身影。 还有，这一事件的直接后果是全华北的无人机被禁飞，很多搞科研的小伙伴都受到了影响，当时在北京六环外租了块玉米地搞开发的 &a data-hash=&e6d20edb94e265d3a40712& href=&//www.zhihu.com/people/e6d20edb94e265d3a40712& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@Botao Amber Hu& data-hovercard=&p$b$e6d20edb94e265d3a40712&&@Botao Amber Hu&/a&甚至还接到了当地村委会的通知。&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/76b98a840c44543b97ffaa_b.jpg& data-rawwidth=&1099& data-rawheight=&660& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1099& data-original=&https://pic3.zhimg.com/76b98a840c44543b97ffaa_r.jpg&&&/figure&另一个事件是双流机场最近炒的沸沸扬扬的无人机导致航班停飞的，要知道现在的主流飞行控制器都内置了地理围栏系统，避免在机场附近的飞行，消息出来第二天我们就看到了一下的新闻&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/a3d049eec8edbeb20c1d_b.png& data-rawwidth=&1248& data-rawheight=&1100& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1248& data-original=&https://pic2.zhimg.com/a3d049eec8edbeb20c1d_r.jpg&&&/figure&到底是不是零度惹的祸我不清楚，但是一两个用户作死影响全行业的例子确实不少。&br&&br&&b&安全，安全，还是安全&/b&，如果小米无人机不能保证自己的安全性，一切的比较是缺乏意义的，因为小型无人机绝不是玩具。这里我再举一个例子，我在锻炼时候喜欢蹬自行车，常常会注意到自己的双腿蹬车的功率--巅峰时期仅仅150W 都不到，平时也就70W 上下，而一架 Phantom 4的功率有多大呢？悬停功率大约在200W-300W，而巅峰时期的功率更高，这相当于至少三个我才能有 Phantom 4上面那几个小电机的功率&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/d076ef07eca2e1988d2cdc0_b.jpg& data-rawwidth=&1920& data-rawheight=&1440& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1920& data-original=&https://pic1.zhimg.com/d076ef07eca2e1988d2cdc0_r.jpg&&&/figure&（就这个小东西的极限功率比一般成年人都高）。&br&&br&所以我想，小米无人机也好，各种各样的新式无人机也罢，如果没有尽可能的做到安全二字，是没有比较性能的必要的。&br&&br&当然，另一方面我们要比一比指标了，晚上总喜欢拿小米和2999的 P3S 比，这是非常没有意义的，因为他们俩价位相同，而小米无人机真正售卖的时候后者的价格都不知道降成什么样子了。如果小米还认为自己是价格屠夫的话，我们无妨拿他和 Phantom 4做一比较，这个比较就像是是用1999的小米和4999的 iPhone 比较一样，我想是符合小米『价格屠夫』的定义的。&br&&br&安全性我说了那么多了，那就先说说螺旋桨吧。小米的螺旋桨被我们称作『自紧桨』，是被大疆淘汰的一种螺旋桨，&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/d5e6e8ce337ea_b.jpg& data-rawwidth=&1500& data-rawheight=&833& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1500& data-original=&https://pic1.zhimg.com/d5e6e8ce337ea_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/ee6e554f068d7ea78ec0754_b.jpg& data-rawwidth=&950& data-rawheight=&633& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&950& data-original=&https://pic1.zhimg.com/ee6e554f068d7ea78ec0754_r.jpg&&&/figure&我们可以看到，这两架飞机上所安装的螺旋桨十分的相似，电机也是同一个尺寸的2212电机。自紧桨是一种很有意思的螺旋桨，我们知道，在飞行器螺旋桨转动的时候，空气会有阻力使得螺旋桨受到一个反方向的力矩，而自紧桨是具有螺纹的螺旋桨，他可以和电机的螺纹配合，在反作用力矩的情况下变得更加『紧』，所以被称作『自紧桨』，可以看下图&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/aef7df885bd39d93a3f10_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&https://pic1.zhimg.com/aef7df885bd39d93a3f10_r.jpg&&&/figure&&br&这两个电机中右边就是适合『自紧桨』的 Phantom 3 上面的电机，左边则是 Phantom 4上用的电机。&br&&br&可能有朋友要问，为什么这种『自紧桨』设计的如此巧妙，还会被淘汰呢?这其实就牵扯到另一个高中物理问题，螺旋桨在高速旋转时具有巨大的角动量，也就是『维持以这个速度继续旋转的惯性』，而如果电机性能又特别的好，尤其是在今年开始流行的正弦波电调控制的无刷直流电机上，电机的减速性能非常的好，比如本身螺旋桨保持在每分钟一万转，这个电机突然在零点几秒内桨到了七千，那么螺旋桨对于桨轴就会因为顺着转速方向，和上文提到的空气作用方向相反的方向产生巨大的来自于减速的力矩（如果这么说还不懂你们在评论里说，我可以画个图），而这个力矩就可以直接让拧的很紧的自紧桨变松，甚至射桨。&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/f1bf11b04cdfab834317_b.png& data-rawwidth=&1428& data-rawheight=&1126& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1428& data-original=&https://pic4.zhimg.com/f1bf11b04cdfab834317_r.jpg&&&/figure&比如上图就是一个射桨时候的情形，我专门问过，为什么在 A3的断桨保护功能的演示视频里面，射桨能控制的如此精确呢，答案是这种自紧桨在电机升级之后只需要一个特殊的控制信号就可以直接射出来。当然这个只是用于演示的特殊功能。&br&&br&所以我们知道，如果要在自紧桨上保证安全就必须降低飞行器的性能--因为你需要降低螺旋桨的转速的调节能力，这意味着你必须减少自己控制器的『控制带宽』，控制带宽较低则你的飞机对于高频的扰动响应能力差，对于高频的输入响应能力当然也差；如果这时候飞行器想追求更高的飞行动力性能--比如更高的调节速度，刹车速度，悬停精度--就要承受飞行安全性的挑战。所以题主很怀疑小米在这上面栽了跟头才导致直播当天炸机。&br&&br&好，这个非常小的可能没有人注意到的，只有业内人士才知道怎么回事的细节我说到这里。也是告诉大家，为了无人机的安全性到底有多少工作可以做，必须做。下面我们说说飞行器的智能性，首先我给你们看一张图&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/ebf00dd0a1b8d67ddca7b_b.jpg& data-rawwidth=&598& data-rawheight=&450& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&598& data-original=&https://pic4.zhimg.com/ebf00dd0a1b8d67ddca7b_r.jpg&&&/figure&这是 P4内部的芯片图，是被电路板包裹的一块电池。上面那个很多纹路的是散热片，上面实际上还有小风扇--那个散热片如果我没有记错的话是一块铝合金整个铣出来的，造价很高。&br&&br&做一个简单的对比吧，Phantom 4的用于智能视觉任务的摄像头有四个，小米无人机只有一个&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/ded6aefcb3d41_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&377& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/ded6aefcb3d41_r.jpg&&&/figure&注意，两个黑色的显眼的东西是超声波的收发器，超声波收发器的中上那个小黑点是摄像头，可以肯定是，小米无人机用的是简单的光流技术，关于 Phantom 4的可以参见&br&&blockquote&而 Phantom 3和其他 DJI 的追赶者，没有 GPS 也能悬停其实是在 location 上做了一个妥协，引入了光流算法来控制速度，如果没有光流，GPS，无人机的控制量就是加速度，这是控制一个东西的二阶导数（加速度）还是一阶导数（速度）的区别，显然，对于悬停而言，抑制速度为零效果更好，这会让积分成位置的累计误差尽可能小。而 Phantom 4更上一层，引入了 VO（视觉里程计）进行定位，无 GPS 得观飞控的观测量就直接是位置。所以精度会比 Phantom 3和市面上所有其他拿出来的卖的无人机都好。&br&&br&作者：徐枭涵&br&链接：&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&如何评价DJI大疆创新的Phantom 4 (精灵4)？ - 徐枭涵的回答&/a&&br&来源：知乎&br&著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。&/blockquote&后来我又写了一篇文章是关于单目和双目技术对比的，我就大段引用在这里了，不感兴趣的读者可以直接跳过&br&&blockquote&&p&要说单目和双目的区别，其实还是得从视觉定位说起。大家最早接触到的单目定位毫无疑问就是鼠标了。 &br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/9dc20c48a85ff3a692b463dab41da604_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&391& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&https://pic1.zhimg.com/9dc20c48a85ff3a692b463dab41da604_r.jpg&&&/figure&&br&上面这张图片是鼠标的一个示意图，早期光流，比如 PX4Flow 采用的算法和鼠标十分接近，也就是每次比较上一次中心图像在本次成像中的漂移，找到一个和中心图像最相近的图块，认为这就是每次的运动量。看到你观察的目标后退了，又知道目标距离你有多远，那么你自然知道自己走了多少 &br&但是我们需要注意到一个问题，我们所得到的运动量并非是物理上的距离，而是移动在投影平面（即下图的 viewport）中所移动的量，即像素的移动。那么如何获得真实的移动距离呢？ &br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/de2a7b57abb23b0ec22720_b.jpg& data-rawwidth=&510& data-rawheight=&390& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&510& data-original=&https://pic1.zhimg.com/de2a7b57abb23b0ec22720_r.jpg&&&/figure&&br&这就是一个SLAM 里面的经典问题了，即所谓的scale （尺度）问题。在鼠标很好解决，我们的鼠标都是贴着平面使用的，可以直接在工厂标定出像素到物理距离的换算，实际上对鼠标来说物理距离移动的尺度并不重要。但是对于飞行器来说，要获得移动量就必须知道自己到被测量表面的距离，从这开始，就是单目光流和双目最本质的区别了。即获得 scale 的方法不同。&/p&&br&单目光流&p&比较传统且大规模应用的单目，当然是首推 dji 的 inspire 1了。 &br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/f8ec64e553ee3bd1266c4f_b.png& data-rawwidth=&484& data-rawheight=&510& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&484& data-original=&https://pic4.zhimg.com/f8ec64e553ee3bd1266c4f_r.jpg&&&/figure&&br&下面那两个玩意，就是超声波测距，关于超声波这种用声波传输时间测距的玩意原理我就不赘述了，因为此处换做 tof 之类的也一样。单目光流的算法就是通过摄像头获得地面相对于摄像头移动的角度，然后再乘距离，也就是尺度，获得每一帧移动的距离。 &br&可以看到的是，早期的单目光流有一个非常严重的问题，是没有记忆，每次测得相对距离的过程仅仅和本帧图片，上帧图片相关。而总的位移量则是这个值得积分，这就造成了一个问题，如果这个测量过程出现了误差（这是不可避免的），误差值就会累计累计累计，然后如果这么控飞机，飞机就会飘飘飘。。。。&/p&&p&还好在实践中，误差值和飞行速度相关，一旦飞起来误差值就会显著增大，但是用于测量速度，光流还是合格的，这也是为什么把采用光流的无人机称作第三代无人机的主要原因，因为光流算法并没有算的真正的移动距离。&/p&&p&当然这里并不是说单目没有这样的能力，事实上单目组合 IMU 的方式也可以获得相当准确的位移。当然随之而来的是巨大的计算量增长。我们所说的没有『记忆能力』仅仅是早期单目光流的问题。&/p&&br&双目&p&双目和单目的本质区别是获得 scale 的方式不同，即和人眼相似 &br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/0b1735bdfde604d88dd151d85fdc447e_b.png& data-rawwidth=&415& data-rawheight=&347& class=&content_image& width=&415&&&/figure&&br&&p&因为两边角度不一样，我们又知道基线（比如两眼间距离）的长度，那么就可以根据三角测量计算出目标点到我们的距离。 &br&具体到双目视觉上，我们一般会先获得一个深度图 &br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/297c9b0b0cbd_b.jpg& data-rawwidth=&714& data-rawheight=&714& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&714& data-original=&https://pic2.zhimg.com/297c9b0b0cbd_r.jpg&&&/figure&&br&（我从网上瞎找的）&/p&&p&这个时候我们可以检测一些关键点在帧间的移动。 &br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/7c84cb2d257ff8e37bfb_b.png& data-rawwidth=&983& data-rawheight=&745& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&983& data-original=&https://pic4.zhimg.com/7c84cb2d257ff8e37bfb_r.jpg&&&/figure&&br&注意一个物体，在单目光流中，往往假设世界是平的，所有的点高度一致，而在双目视觉定位（也包括单目 SLAM 等），目标点是分布在各个高度的，这里假设上是一个很大的进步。如图所示，我们会去追综一些目标点，根据不断的三角测量来估计我们（摄像头）和物体（特征点）的位置，只要物体不移动，我们就可以得到自己的位置。这一算法的显著意义是我们在记忆这些特征点在哪里，这样我们就可以获得一个长期稳定的相对距离，精度远远高于光流算法。一个非常典型的例子是&/p&&p&把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。&/p&&p&&br&单目 VIO&/p&&p&另一个值得一提的是单目VO，其实单目 VO 除了设备上只有一个摄像头之外，和上面的单目光流根本就不是一个东西。 &br&单目 vo 是根据 IMU（运动传感器）的加速度和角速度积分获得一个尺度（大致的位移），追踪一些特征明显的目标点放在所谓的 sliding window 里面，就是记住他们历史上在图片上的位置。再根据不断地三角测量来更新计算这些目标点的位置，同时也计算自己的位置，最后得到一个非常精确的相对定位。从原理上讲，使用三角测量的单目VIO其实更类似于双目测量而不是单目光流。&/p&&/blockquote&在定位这个事情上，小米无人机和 Phantom 4的差距在两年左右。而小米没有任何相关的演示视频，这里我想到一个几天前看到的有意思的视频可以让你们了解到悬停性能上没有视觉辅助(Yuneec)-光流视觉(Phantom 3)和 VO（Phantom 4）的差别。&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//v.youku.com/v_show/id_XMTU2NTYwNzA1Mg%3D%3D.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&［转载］ Typhoon H 和Phantom 3&4 飞行时间对比&/a&&br&这段延迟摄影中可以看到，室内依靠手控的 Typhoon 不断晃动，P3在到处飘，P4基本不动，效果十分明显。&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/2a362c3bee79_b.png& data-rawwidth=&1700& data-rawheight=&946& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1700& data-original=&https://pic2.zhimg.com/2a362c3bee79_r.jpg&&&/figure&&br&&br&而在避障这个事情上，就是有和无的差距了，关于避障技术，我还是引用我在 P4文章里面写过的东西吧&br&&blockquote&&p&而P4里面呈现的主动避障功能就是一种非常非常典型的 slam 的弱应用，无人机只需要知道障碍物在哪，就可以进行 Planning，并且绕开障碍物。当然 SLAM 能做的事情远远不止这些，包括灾区救援，包括探洞，包括人机配合甚至集群，所有的关于无人机的梦想都建立在 SLAM 之上，这是无人机能飞（具有定位，姿态确定以后）的时代以后，无人机最核心的技术。也是现代无人机和玩具的区别。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/9525dedeb6efb4370462e_b.jpg& data-rawwidth=&730& data-rawheight=&418& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&730& data-original=&https://pic3.zhimg.com/9525dedeb6efb4370462e_r.jpg&&&/figure&虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里（如果是被动避障则很难撞到障碍物），但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。&/p&&br&&p&就我了解的而言Phantom 4应该是上市产品中第一个引入 mapping 和 planning 无人机产品，甚至是最早引入mapping 的消费电子产品之一（这里我不确定扫地机器人有没有做 mapping）。&/p&&br&&br&作者：徐枭涵&br&链接：&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&如何评价DJI大疆创新的Phantom 4 (精灵4)？ - 徐枭涵的回答&/a&&br&来源：知乎&br&著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。&/blockquote&P4是世界上第一个可以主动的绕开障碍物的无人机，而以前曾被诟病为『一键放生』的『一键返航』功能加入了这个功能以后就变得很有趣了，比如前面我讲过的那个例子&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//bbs.dji.com/thread-.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&感谢智能避障，让我没有提控回家 | 大疆社区&/a&，这个文章读完以后我还是小震撼了一把，这差不多是我儿时的梦想，现在居然被我的同事们实现了。经过用户的口说出，一切反而不真实起来。&br&在这个事情上，小米无人机完全没有类似的功能，所以-。-没什么可以说的。想要了解更多可以看看硕哥的文章&br&&a href=&https://zhuanlan.zhihu.com/p/& class=&internal&&详解多旋翼飞行器上的传感器技术 - Phantom Y - 知乎专栏&/a&&br&&br&还有一个功能就是自动追踪了，P4这边的追踪性能还是相当好的，当然这玩意因为算法和工作模式都太了解了我也不大好评价。P4的追踪是一个很有意思的计算视觉和机器学习加上机器人学的落地产物。相关的介绍还是自行参考我的文章吧。&br&&br&&blockquote&&p&这一段是我在天窗口站着，把我硕大无比12寸的 iPad Pro 支在车顶，让 P4追踪着我们以60码的速度跑，顺便绕过无数的路灯。&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/f6c6d218f75c4f91d611_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&https://pic2.zhimg.com/f6c6d218f75c4f91d611_r.jpg&&&/figure&我不断地在打杆环绕&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/be776f1f691addb913509a_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&https://pic3.zhimg.com/be776f1f691addb913509a_r.jpg&&&/figure&甚至在我们路过一个路桥的时候，&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/5f7facc600ebfb97f9cde_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&https://pic3.zhimg.com/5f7facc600ebfb97f9cde_r.jpg&&&/figure&飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（当然可以改进的更好，让他不停顿，不过这是以后慢慢的算法升级了）。这里我用巨好用的 DJI GO（这是我第一次发现 GO 如此好用）剪了几个视频，在12寸的 iPad Pro上看4K视频效果特别好，回头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片电影的感觉。&/p&&br&&br&作者：徐枭涵&br&链接：&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&如何评价DJI大疆创新的Phantom 4 (精灵4)？ - 徐枭涵的回答&/a&&br&来源：知乎&br&著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。&/blockquote&&br&小米的这个功能同样没有任何的范例视频，无从对比。&br&&br&当然了，另一点就是图传，我就说一个例子吧，小米无人机现场炸鸡以后的截图&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/f3526bfaebdb343f9d5eebd9_b.png& data-rawwidth=&606& data-rawheight=&774& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&606& data-original=&https://pic2.zhimg.com/f3526bfaebdb343f9d5eebd9_r.jpg&&&/figure&左边的航拍直播缓慢巍然不动，右边的飞机已经坠落，所以有两个可能性，第一是小米无人机的图传延迟极高2s 或者以上（大疆的现在在100ms 的量级），所以看到的是依旧车水马龙，如果这样的话那么这个图传应该是很失败了，第二是这个视频是发布会之前录好的。。。。。。&br&&br&所以我觉得在这个问题上比较的意义不是很大。&br&相机的话纸面性能我瞄了一眼两边的官网完全一样，样张的话我看 Phantom 4的照片更舒服一点，这个问题就见仁见智了，我就放两张样品。&br&来自小米官网的&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/f1aad99dbb141e42a607edaf56e74dfe_b.png& data-rawwidth=&2840& data-rawheight=&1402& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2840& data-original=&https://pic3.zhimg.com/f1aad99dbb141e42a607edaf56e74dfe_r.jpg&&&/figure&&br&下面这张是我和我爸爸拍的&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/a115ec71033c6e_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&https://pic3.zhimg.com/a115ec71033c6e_r.jpg&&&/figure&（我拍这照片时候还没有相关规定，但这里特别提醒大家，现在不要效仿！请勿把飞机飞到火车道上！尤其是高铁！根据现在的条纹这是违法行为！）&br&&br&&br&说实话我觉得我这个半吊子用 P4拍的照片比小米官网好看多了。。。。。。&br&&br&&br&&br&至于续航，一个28min 一个27min，真没有什么区别。&br&&br&总之小米很多功能都是号称『我们有』，但是没有任何的示例视频，分析起来有一定难度。&br&&br&还有一个很有意思的事情，小米的云台是360度旋转的，而P4的云台锁死了只能看一个狭窄区域，（如果这是优点的话，恐怕这是唯一一个），但是小米的云台转到后面实际上会被起落架挡住啊，总不能飞到空中了靠手来把起落架掰上去来避免这一个问题吗？&br&&br&云台360度有两个用途，一个是如果一人控制飞机一人控制云台的时候，两人可以各玩各的，同时前者不用看屏幕防撞。显然小米没有提供这个功能，另一个是在视觉功能运行的时候云台拿来看看风景--显然这个也不是很适合小米。&br&&br&所以干嘛要360度转云台，转飞机不就行了?&br&&br&-。-&br&&br&&br&总之，最后，我引用一个知乎用户的回答&br&&br&&blockquote&没有什么期待，不要掉下来就好了。&br&----张召忠&/blockquote&&br&------------------------&br&&br&后续，根据媒体实测，小米无人机续航只有十几分钟，而且又当场炸了。我真的很担心它会导致国内的政策收紧。&br&-----------------------------&br&有很多朋友质疑炸鸡一词过于夸大，飞机并没有爆炸呀，这一看就是圈外人了。事实上炸鸡（炸机）一词来源于玩航模的模友圈子。早年以固定翼（就是带翅膀的）为主的时候，飞机坠毁有的时候是可以现场修的整件，有时候会摔掉一些附件，常常称作摔机，这种情况都很好修复。而有时候你得提着塑料袋去捡飞机--仅仅是为了环保，飞机碎了一地，自然就是炸鸡了。&br&&br&而多旋翼直升机不像固定翼即使高空失控也可以依照自身动力学滑翔降落，一旦坠毁常常都损失十分严重，另一方面是现在人喜欢在网络上用夸张词，于是基本上不正常降落都被称作炸鸡了。这个词真不是为了黑小米发明的，开始讲的时候小米和大疆都还没有成立呢。
这个问题看到好几天了，一直没有想好到底怎么回答，一方面是接触到的小米无人机资料不够多，一方面是最近在赶论文，现在论文写完了，是可以论一论这个问题了。 首先整体来说我对小米还是持欣赏态度的，小米的手环，路由器，手机，机顶盒，游戏手柄我都用过…
两个机器人可以说分别代表了现代&b&电机控制&/b&和&b&液压控制&/b&人形机器人的巅峰，这也是他们最大的区别所在。对于人形机器人，我们主要可以将其分为机械结构（structure），感知（perception），控制（control）三大板块来讨论。&br&&br&&b&机械结构上：&/b&&br&Asimo的主要执行机构都是通过电机和精密的减速器构成，每一个关节的速度，扭矩都是通过电机控制器直接发号指令。概括地说，Asimo从小到一节手指上的三个串联关节，到大到胯部膝盖脚踝，都是电机控制器+电机+减速器，配合角度/电流检测/扭力传感器做反馈；&br&&br&而Atlas从最开始的设计就一直贯彻Marc Raibert的“液压完爆其他一切”的理念，几乎每一个版本都是&b&全部&/b&基于液压的。（其中有个例外，参加DRC决赛的时候貌似Atlas2的手腕关节的两个自由度是电机控制，应该是液压关节在那么小的空间内比较难做到360的旋转的精准控制）其驱动器的主要组成是主液压泵+液压管路+各种微型液压伺服阀+带有位置/压力等各种反馈的异型油缸。（光是听听就感觉复杂到爆，事实也是如此，在DRC场地上Atlas各种漏油，调试团队自备散沙5kg）&br&&br&简单比较下电机和液压的优缺点：&br&相对液压系统，电机非常好控制。电机在机器人行业极受推崇的原因之一就是它的控制方式，给电机驱动器供上电，插好电机和电机背后的编码器，上位机一输信号一个最简单的电机系统就可以工作了，而且读取位置信号和电流之类的工作有很多电机控制器都是自带的（如果你愿意花钱的话）先不说眼花缭乱的电机控制器，就是电机本身也有大批的成品方案可以采购，Maxon的电机几乎成了机器人学界的标配，HUBO全身的电机也大多是200w的maxon电机配合谐波减速器制作而成，可以说相当模块化。好处也是显而易见：容易维修！容易取材！步态算法工程师可以真正的钻研算法而不用太纠结机器人本身的实现，因为电机的behavior相比其他执行器实在是太predictable了；这也是为什么Schaft，Hubo还有除了Atlas的所有其他DRC参赛队员都是在用电机———光是平衡本身就如此艰难了，何必要在执行机构上给自己找不愉快呢。。。&br&&br&液压恰恰相反，及时想要使用最简单的液压执行器，也需要构建一整套液压系统：油箱，增压泵，溢流阀，分压阀，以及各种伺服液压阀，金属液压管路，还有最重要的油缸。光有这些还不够，前面说了这一坨才是“执行”，甚至没有反馈！想要位置，扭力的数据，需要自己配合光栅尺，线性磁编码，压力传感器改装/设计/生产各种非标液压缸。如果想要某个电机的扭力，电机控制板直接读电流换算下就是！那液压缸呢？只能发挥机械工程师的极限看看怎么样在有限的空间稳定的塞下这些传感器了。。。BD在Atlas上下的功夫很大一部分体现在此，而且全身各个地方的扭力需求，留给执行器的空间皆不相同，也就是说BD的工程师们需要花很多精力optimize，重新设计各个位置上的液压执行机构。想想做一个这样的执行器需要花多少功夫。。。&u&&b&然后Atlas全身上下用了二十八个，除了少量对称关节，几乎&/b&&b&每一个制动器都有其独特的形态，结构和反馈方式。。。。。。。&/b&&/u&（28自由度的数据基于Atlas2，Atlas3才公布，期待IEEE spectrum的更多爆料）&br&&br&而基于电机的HUBO全身的很多关节上从电机到谐波减速器都是重复利用的，其膝盖上的轮子和膝盖本身的电机以及减速器几乎都是同一个型号；DRC参赛队Thor更是把电机系统的模块化发展到了顶峰，整个机器人几乎就用了三种电机（Dynamixel Pro的摆线齿方案），由此可见液压相比电机真是不知道复杂到哪里去了。&br&&br&这时候有人要问出这个非常有逻辑的问题了：”那么既然液压执行器这么麻烦，为什么要特地的用它呢？直接用电机做有什么不妥吗？“&br&是的用电机确实有很多问题。&br&&br&最大的问题在于其能量输出密度太低。同样的空间内，用液压元件所做的功是电机的数倍甚至数十倍，简单的说液压执行器更有劲。而电机，想要保持娇小体型的前提下，要不然牺牲响应速度加扭力，要不然牺牲扭力加响应速度，要不然里外里就得用更大号的电机。类似的问题还有，电机的供能来自电池，而人形机器人能背的电池重量是有限的。而液压机器人的能量输出来源于柴油机，烧油的，自然是力大无穷还持久。虽然Atlas也需要电池，不过电池主要用在供电处理器，开关液压阀门这种小任务上，所以液压在持久力上远胜于电机。&br&&br&（评论中讨论到了电机和液压响应速度的问题，我修正下之前的文中的错误：）&br&执行器件在一个机器人系统中算是最底层了。一个完整的控制链里，需要先由各种传感器收集环境信息，由独立的计算单元处理完这些信息返回给上层控制器，然后机器人的最上层控制器做决策发布详细的控制方案，最后发送给执行器。在整个链条中每个单元的频率是递减的，类似处理雷达，摄像头信息的处理器的主频非常高，而中央控制器可以稍低，底层的执行机构所需的频率就更低了。&br&从响应速度这个角度上说：够用就行。电机的调制带宽确实宽，能上到很高的频率，跟液压的响应速度不在一个量级上。然而在真实机器人控制上，只要液压阀的响应速度能够超过一个机器人自我平衡的最低限度的频率，它作为执行器就是可用的。可以说液压方案做的trade off是，通过摒弃一些同等级电机过剩的响应速度来获得更大的扭力输出。BD在这个方面就做的很成功。&br&&br&还有一些其他方面。再拿HUBO举个例子，直流电机+谐波减速器做direct drive的方案有一个巨大的问题就是它的non-backdrivability（无法可逆推性），由于它对高扭力的需求，其高减速比导致在输出端你是推不动电机的，也就是说，机器人在很多状态下都可以被考虑成一个刚体。由此引发的一个问题就是shock absorption。人在向前跌倒的时候会下意识的用手去缓冲一下，然后我们柔软的躯体可以保证我们的安全，相反如果你有意识的将手臂绷紧，再向前摔倒，你会感觉到震动从地面一路传到你的躯体，让你全身疼很久，甚至发生骨折（不要尝试。。我举个栗子而已大家理解下就行了）机器人也一样，如果机器人倒下的速度和冲击力远远大于其关节能承受的程度，整个机器人会受到内伤，齿轮会折损，关节，机身结构件会变形。而液压系统内可以相对简单的通过增加储能器来充当damper，吸收冲击，让机器人坏的慢一点（笑&br&当然电机控制里本身也有很多方法能让电机输出变得带有弹性，阻抗控制（适用于直驱和小减速比的执行器），串联弹性单元（Serial Elastic Actuator，Baxter，Sawyer还有欧洲派系比较常见）都是解决方法，涉及到了整个电机结构的推导重建，而且在引入柔性的前提下会tradeoff一部分刚性，在人形机器人的设计中难点在于平衡取舍，所以论机械上实现要比液压复杂不少。&br&&br&然而，Marc Raibert带领他的团队把这块硬骨头啃下来了。他在各处演讲的时候多次提到“液压是一种被严重低估的机器执行器”“电机进化了这么多轮我们的液压系统还是10年前的模样”。在他展示过自己的手稿中有这样一个极其精妙设计：将液压管路做进机器人的四肢机构件内部，这样就不会有那么多液压软管金属管暴露在外面。是不是有点类似人类的骨骼和血管？&br&&br&相信在BD之后的数年，各个研究院也会投入更多的研发精力在液压机器人执行系统的研究上（IIT首当其冲），Marc Raibert在各种意义上都是机器人历史上的一个Visionary，他foresee了液压执行器的潜力，并且带着自己的机器人团队一步一步的将其实现出来了！！多么酷多么有情怀的团队！！虽然整个BD team都是十分牛逼的机器人工程师，我个人最钦佩BD里的机械工程师。做着最复杂精妙的机电设计，他们向世界上展示出了当代最顶尖的机械工程师应有的姿态！！&br&&br&当然从感知，和更为重要的步态部分两台机器人都有明显的不同和各自的优劣，其重点尤其集中在如何保持以及如何dynamically adjust 机器人的 manipulator来完成一些动态任务。例如拿箱子这个看似简单的动作，涉及到了无数的机器人躯体质心变换，机械臂输出扭矩的动态调整，和跑在这一切之下的坚如磐石的双腿。&br&&br&本人才疏学浅，今天简单谈谈Structure，到此为止。剩下的两个部分留给潜伏在知乎的大批MIT，WPI，CMU，GaTech，东大，ETH，IIT（此处指意大利的IIT）各大顶尖机器人研究所的博士博士后们，看paper看累了的时候欢迎大家来补充！&br&&br&写的急,有些阐述不准确的地方,以及不排除自身理解偏差导致的表述偏差,欢迎各位指出文中的错误并附上细节（太长也可以私信）,以帮助此文更加完善！
两个机器人可以说分别代表了现代电机控制和液压控制人形机器人的巅峰，这也是他们最大的区别所在。对于人形机器人，我们主要可以将其分为机械结构（structure），感知（perception），控制（control）三大板块来讨论。 机械结构上： Asimo的主要执行机构都…
谢邀&/p&&p&
第一次回答问题，不太懂规矩，先给出我的答案吧：没有&/p&&p&
由于我自己是在四足机器人领域，那么我就从四足机器人领域来说说这个公司的工作以及国内的现状吧。&/p&&p&
说实话，我虽然自己是研究四足机器人的，但我知道Boston Dynamics（BDI）也就从2010年开始，可能和大多数人一样，是看到了该公司发布的大狗（BigDog）[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_1&&1&/a&]四足机器人视频。BDI于2008年发布了大狗的视频，引起了国内外的广泛关注，可以说是一炮而红。其公司老板以及项目经理是原MIT Leg Lab的大牛Marc Raibert。这个人在80年代发表的论文基本奠定了BigDog的技术基础[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_2&&2-4&/a&]。&/p&&p&
从技术角度看，BigDog的底层控制技术并不能算非常的高级。BigDog项目组曾经来我们学校进行过学术交流，从其公开的技术资料看，其底层控制主要包括：&/p&&p&1）液压伺服控制；&/p&&p&2）步态曲线生成&/p&&p&3）主被动柔顺性控制；&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/0f6e5b9e9ad_b.jpg& data-rawwidth=&717& data-rawheight=&554& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&717& data-original=&https://pic3.zhimg.com/0f6e5b9e9ad_r.jpg&&&/figure&&br&&p&
下面就我了解的内容简单说一下上面三点。&br&&/p&&p&
首先是液压伺服控制。BigDog给看视频的观众带来的第一个震撼效果或许是它的协调性和适应性，因为毕竟目前机器人能像动物一样行走在各种路况下在这之前确实令人难以想象。但是，作为研究人员，看到BigDog我的第一个疑问是：我靠，这得多大的驱动能力才能带得动这么大的负载？而这个问题的答案就是液压伺服控制。在这之前，几乎所有的机器人都是由电机驱动的，因为电机驱动易于实现，不需要考虑油源、油路等问题，接上电线就能转。但是，电机驱动的问题就是功率体积比太小。也就是说，同样大小的驱动机构，以电机与液压缸为对比，电机的输出功率相比液压缸而言非常的小。比如，要带动同样100kg的负载，液压缸可能只需要一个铅笔盒大小，而采用电机的话或许已经快跟BigDog的躯干一样大了。所以，采用液压缸作为执行机构是增大负载能力的关键。由于之前没有人想到将液压缸用在机器人上，因此BigDog一出，连我们导师都显得有一些遗憾，他说，我们搞了这么久的液压，怎么就没有想到把液压用在机器人上呢？当然现在做还不算特别晚~~。由于液压伺服控制也算是老技术了，非常的成熟，因此这一点对于BDI或者国内的研究高校来说应该不是难点。下图是BigDog的液压系统详情。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/5f3f01c0cbfc8c1b3ee68_b.jpg& data-rawwidth=&743& data-rawheight=&565& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&743& data-original=&https://pic1.zhimg.com/5f3f01c0cbfc8c1b3ee68_r.jpg&&&/figure&&br&&p&
其次是步态曲线的生成。相信看过视频的同学们都对BigDog被踢一脚这件事情记忆犹新。对BigDog侧面方向施加横向扰动，机器人仍旧能够保持平衡，这首先是一个顶层的姿态规划问题，这里只说说底层的控制问题，也就是步态的问题。步态的问题可以说是BigDog里面的技术难点，因此BDI也从来没有透露过步态的任何细节。到底它采用的是何种步态曲线（摆线？贝塞尔？），是否使用了中枢模式发生器（CPG），如何解决自由度冗余等等问题目前我们都不知道答案，只能靠自己的理解在自己的平台上进行试验以看效果。这还只是正常行走时的步态，在不同路况下，不同外力扰动（比如被踢一脚）下，不同行走速度下如何进行步态的切换，切换成何种步态更加是难点中的难点。因此，在这个方面，可以说我们国内还没有任何一家机构做出的机器人能与之匹敌。下图为利用贝塞尔曲线设计的足端步态轨迹。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/daa68ed865b4a_b.jpg& data-rawwidth=&445& data-rawheight=&445& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&445& data-original=&https://pic3.zhimg.com/daa68ed865b4a_r.jpg&&&/figure&&br&&p&
最后讲一讲主被动柔顺性控制。可能大家看到这个词根本不知道是啥意思，不过不要着急，听我解释。简单的讲，机器人要走路是不是脚首先要着地啊？脚着地了是不是就会产生力？产生力了机器人是不是就会受到反作用力？如果反作用力太大了是不是机器人就走不稳啊？就这么简单。主被动柔顺控制的意思就是通过主动和被动的方式去减小接触力，以保证机器人的行走更加稳定。其中被动柔顺意思就是这个力的减小是被动的，无法调节，那么怎么个被动法呢？其实就是足端安装的弹簧。大家息怒，我也不想绕了一圈最后告诉大家那根破弹簧就是被动柔顺，实在是。。。。。这样不是显得高大上么~~哈哈。当然，这么说还是有好处的，可以帮助大家理解啥叫主动柔顺。主动柔顺通过上面的讲解，肯定大家也就知道了，不就是通过主动的方式去调节接触力么，相当于一根可以变刚度的弹簧。事实就是如此，可以简单的理解主动柔顺为可变刚度的弹簧，当然，只有弹簧我们就会发现问题，我就不展开了，反正我们最终将其等效为了可变的弹簧阻尼系统，如下图。因此，通过主动和被动的结合，整个机器人的腿就等价成了弹簧和阻尼，从而触地的过程吸收了接触力，使得机器人更加的稳定。那么这个技术难不难呢？答案是不难，因为我们目前已经实现了，但是又不简单，因为实现的还不是特别好。观察仔细的同学可能能看出来BigDog的腿在触地的过程中会上下抖动一下，说明他们的主动柔顺也没有做到特别的完美，但是只要能保持上平台的稳定就已经足够了。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/079a37b7bca88ec74c20022_b.jpg& data-rawwidth=&322& data-rawheight=&390& class=&content_image& width=&322&&&/figure&&br&&p&
另外，底层技术除了控制方法以外，还包括机器人的架构问题，比如机械结构问题、液压油路设计问题、传感器配置问题、能源供给问题、散热问题等等。可以说，一个四足机器人就是一项系统工程，其中的任何一项不合理或者不合格都将导致整体的失败。以大狗的发动机为例，它体积小质量轻功率还大，所以大家也就可能猜到了，对中国禁售~~~我们自己买到的发动机都五大三粗的，哎，让我哭会儿去。因此，这也是这个项目很难复制的关键所在。&/p&&p&
对底层技术讲得有一点多，那是因为这些我都有所涉猎。机器人的上层技术我还没有搞到，因为底层还木有做好。。。。囧了~~~~。但是根据我的理解，顶层技术主要包括的内容是机器人的平衡控制（防滑，防倒等），地面估计（各种路况的获取），路径规划（找路），避障等等。每一项内容要实现都不容易，由于不太了解，就不讲了。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/73b33f6ac8eb18ceb3539e_b.jpg& data-rawwidth=&728& data-rawheight=&231& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&728& data-original=&https://pic3.zhimg.com/73b33f6ac8eb18ceb3539e_r.jpg&&&/figure&&br&&p&
下面再说说题主关心的问题，国内做的怎么样？有没有能与之匹敌的实验室。这里，我将我知道的国内做BigDog的实验室研究生列出，主要参考是2010年国家的863计划先进制造领域发布的“高性能四足仿生机器人”主体项目指南，共有五所高校参与[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_5&&5&/a&]，包括&/p&&p&北京理工大学[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_6&&6&/a&]：&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/e44f508f2ce2d888cdff_b.jpg& data-rawwidth=&426& data-rawheight=&370& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&426& data-original=&https://pic4.zhimg.com/e44f508f2ce2d888cdff_r.jpg&&&/figure&&br&&p&山东大学[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5