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MWC飞行控制器设置说明书.doc 22页
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MWC飞行控制器设置说明书
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感谢选用克瑞斯MWC系列飞控！
本手册将引导您从零开始，逐步安装、调整和飞行，并提供一些基本技巧，让您可以轻松掌握此高性价比飞控的使用经验。
本手册将会根据MWC程序的升级进行相应更新，如有需要，请打印出来阅读。
MWC对遥控器的功能有一定要求，通道数不少于5个，其中一个为两段式或者三段式开关，需要有通道中立点和行程调整功能。
从未使用过的MWC，需按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞行时的调试：
烧写Bootloader到飞控上的单片机，让飞控可以自由导入程序；
用Arduino编辑MWC程序，然后用FTDI工具把程序上传到飞控；
安装到机架上，接好所有相关的连接线；
飞行前用MWC GUI配置程序，对飞控进行基本设置；
外场飞行时用电脑、蓝牙模块或者LCD模块来调整PID及其他参数。
接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。
烧写Bootloader，我们已经在测试时烧好飞控的Bootloader，否则拿到手也启动不了，更没办法刷程序，所以您不必再理会这个。如果您的Bootloader出现问题，导致无法启动飞控，请与我们联系。
请先准备好以下驱动和程序：
以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统，我们以Windows 7/32bit为例进行说明。
FTDI工具驱动，FTDI是一种USB转TTL电平的信号转换工具，我们用它来上传需要的程序到飞控，调试时也会用到。驱动下载后需要手动安装，安装好以后，电脑会出现一个COM口：
例如本机上分配到的是COM3，在不同电脑上分配到的端口可能会不一样，但不影响使用。请务必完成此安装步骤，否则无法上传程序到飞控。
下载地址：
http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip
MWC程序源代码。MWC程序升级较为频繁，每次更新都会出现实用的新功能，或者某方面性能得到提高，方便我们随时享用最好的效果。下载过来的MWC程序包，包括源代码和GUI配置程序两部分，请解压文件。
下载地址：
http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
Arduino集成开发环境。我们使用Arduino这个工具来编辑MWC源代码，进行简单配置后，点击上传，程序就会通过FTDI传输到飞控中。如有需要调整程序的基础功能(例如切换飞行模式)，也将通过它来进行。下载后请解压文件，程序无需安装。
下载地址：
http://arduino.googlecode.com/files/arduino-0023.zip
JAVA虚拟机。也许您的电脑已经安装过，不过为了更好地运行Arduino与GUI程序，请升级到最新版。
下载地址：
http://java.com/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN
另外推荐收藏两个网址，分别是MWC官网与RCGroups论坛的MWC主帖，会有最新升级信息以及玩家讨论。
http://www.multiwii.com/
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771
如果您购买飞控时已经指定好飞行模式，我们会对程序做好初步的修改，尽量让您可以直接使用，飞行时调整参数即可（除了Y3），如果发现工作不正常，再来修改程序即可。
本文将以4轴×模式为例，讲解如何配置飞控程序，其他模式于此相同，只有Y3需要单独配置舵机。
准备好以上程序后，我们先打开MWC源代码，首先启动Arduino程序，看到如下窗口：
点击菜单中的“File”－“Open”
选择好您准备好的MWC主程序工程文件：
这里MWC的程序版本为1.9，请选择打开MultiWii_1.0.pde文件，打开后即可看到该工程文件包含多个源代码文本，会在新窗口中显示，之前空白的窗口可以关闭。我们一般只需修改config.h中的一些程序语句即可，请用鼠标切换至config.h标签，看起来如下图所示。
修改程序语句的方法：
每行语句左边带有“/*”或者“//”的时候，显示为灰色，表示该句为注释，是无效的程序语句。如果需要它生效，只需去掉“//”，它会以黑色显示出来，表示该语句有效。
首先要清楚飞行模式也是从程序中去指定，但考虑到MWC硬件环境以及电调搭配的不同，有些其他关键语句是需要修改的，如果配置有误，会造成程序无法上传或者飞控工作不正常。我们不会对所有语句进行说明，仅仅修改必要的部分。请注意，不要轻易改动太多没有把握的语句，否则可能会出现问题而找不出原因在哪里。
我们从上往下看，第一个关键的地方是电调的怠速设置：
/* Set the minimum throttle command sen
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前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，漫漫几个月过去了。。。。。终于可以拿出来见人了！准备全程开源，方便想玩的网友DIY。板子是在小四轴基础上完善出来的，在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，最后用四层板结构消除。主控：STM32F103C8SENSOR： MPU6050
HMC5883 MS5611电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备外接IO： WIFI
PPM并行输入（支持市场上成品接收机）
电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。
HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。四路LED输出，方便指示工作状态。电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）.另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.上图：PCBA:手机界面：手机软件使用说明：主板接口说明：接着上传WIFI模块图片：DIY安装：程序架构说明：主要文件main.c:
例化IO，加载驱动com.c:打印部分IOI2C.C:
MPU6050 HMC5883 i2c驱动MPU6050.C:
MPU6050驱动及数据读入处理HMC5883.C:
HMC5883驱动及数据读入处理eeprom.c:
常规数据存储fc.c:
重要，数据处理，及所有数据耦合，处理。重要函数：fc.c内void fly_main(void)： 全局处理，协调各部分数据调入，处理void moto_math(void)：重要，姿态数据处理，计算，输出到电机，整机计算在这里，
void PPM_main_work(void)：PPM遥控数据处理 供 moto_math使用
void PID_data_out(void):
PID数据调出
供 moto_math使用void WIFI_main_work(void):WIFI数据处理，供 moto_math使用重要点：1,moto_math(void)内#ifndef moto_PPM_OUT
// 未定义,PWM输出
定义,PPM脉宽输出未定义,PWM输出,控制MOS，输出直流电机定义的话，即为输出PPM信号，可以控制商用无刷电调2,fc.c内RUN.status:
//运行状态，0无信号
200.停机，3,PPM控制和WIFI控制可同时使用，
如果有WIFI控制信号时，PPM自动关闭，
如果WIFI信号丢失，自动打开PPM控制
不想用PPM控制或WIFI控制的网友，只需更改将控制数据输入到PPM[]数组即可。
来自：时间：
float safe_asin(float v)
if (isnan(v)) {
return 0.0;
if (v &= 1.0f) {
return M_PI/2;
if (v &= -1.0f) {
return -M_PI/2;
return asinf(v);
}//浮点数限幅
float constrain_float(float amt, float low, float high)
if (isnan(amt)) {
return (low+high)*0.5f;
return ((amt)&(low)?(low):((amt)&(high)?(high):(amt)));
}//16位整型数限幅
int16_t constrain_int16(int16_t amt, int16_t low, int16_t high) {
return ((amt)&(low)?(low):((amt)&(high)?(high):(amt)));
}//16位无符号整型数限幅
uint16_t constrain_uint16(uint16_t amt, uint16_t low, uint16_t high)
return ((amt)&(low)?(low):((amt)&(high)?(high):(amt)));
}//32位整型数限幅
int32_t constrain_int32(int32_t amt, int32_t low, int32_t high) {
return ((amt)&(low)?(low):((amt)&(high)?(high):(amt)));
}//角度转弧度
float radians(float deg) {
return deg * DEG_TO_RAD;
}//弧度转角度
float degrees(float rad) {
return rad * RAD_TO_DEG;
float sq(float v) {
return v*v;
}//2维向量长度
float pythagorous2(float a, float b) {
return sqrtf(sq(a)+sq(b));
}//3维向量长度
float pythagorous3(float a, float b, float c) {
return sqrtf(sq(a)+sq(b)+sq(c));
}//4维向量长度
float pythagorous4(float a, float b, float c, float d) {
return sqrtf(sq(a)+sq(b)+sq(c)+sq(d));
来自：时间：
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新鲜出炉：电赛四轴遥控-10通道PWM-15单片机-多功能功能：1.10通道PWM输出2.油门感度（比例）可设。3.四按键功能设置。4.AUX1通道8位拨码。可用于调参、飞行模式选择等。5.AUX2通道可设值输出。6..AUX3通道直接开关，0-MAX。（MAX可设）7.AUX4通道直接开关。可用于直接解锁飞控。8.失联固定输出，防止飞控跑飞伤人。9.LCD5110显示，8个参数设置模式。10.遥控电池低电量报警。（板带反接保护）11.两个LED显示，LED1用于2.4G发送闪烁，LED2用于电池报警；说明：适用所有PWM输入的飞控，单层PCB，手工做板即可。已经测试稳定飞行，距离受限于2.4G模块。测试100米内飞行正常，隔两堵墙正常通讯部分附件截图如下所示:
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来自：时间：
此设计包含四轴飞行器原理图以及PCB，主要包含STM32F103CBT6，MPU6050，HMC5883，MS5611，各部分已经调试通过，但未完成四轴飞行器总体的软件设计，现公开设计完成的硬件资料。附件内容截图：四轴飞行器PCB 3D截图：
来自：时间：
微型迷你四轴飞行器带气压计磁场计完整资料硬件描述：主控芯片stm32f103cbt6陀螺仪MPU6050气压计MS5611电子罗盘HMC5833720空心杯电机数字电路，模拟电路双电源芯片，单点接地。微型迷你四轴飞行器原理图+PCB 截图：微型迷你四轴飞行器 PCB 实物截图：附件内容截图：源码截图：
来自：时间：
CREELINKS小四轴简介
诸多无人机爱好者想亲手动手DIY一个自己专属的无人机，买个现成的飞控板，组装一下就能飞（太easy，不仅毫无成就感，而且啥也没学到）。搜罗一下现如今无人机市场，各种无人机琳琅满目，开源无人机才是DIY的最爱，笔者也了解过无人机现状及相关开源的项目，如Crazepony、CrazyFile、Paparazzi UAV、Dronecode / PX4、OpenDroneMap等，但大多数开源无人机上手难度大，代码晦涩难理解，且处于不同的处理器平台，移植相当困难，代码设计难以借鉴及修改。小编特此打造一款与众不同的开源无人机。CREELINKS无人机小四轴+遥控器实物展示：小四轴无人机基本参数：
处理器：STM32F103RET6/512K ROM/64K RAM2)
加/角速度：MPU60503)
气压计：BMP1804)
通讯方式：WIFI(ESP8266)、蓝牙(HC-05)、2.4G射频(NRF24L01+)5)
电机：8520空心杯6)
电池：850mA锂电池7)
遥控器：10K高精度遥杆、1.8寸TFT彩色液晶显示屏8)
滤波算法：滑动平均、限幅9)
姿态解算：默认卡尔曼，可通过地面站配置为一阶、二阶、四元数。10)
PID算法：串行PID控制算法11)
GPS：当前V1.0版本暂不支持12)
图传：当前V1.0版本暂不支持无人机特点：
开源所有的源代码及原理图（PCB暂不开源）支持代码无缝移植到其他平台支持WIFI方式连接地面站支持WIFI方式连接手机支持WIFI方式连接遥控器支持通过地面站配置PID参数及滤波参数支持通过地面站观察参数波形遥控器支持WIFI、蓝牙、2.4G射频三种通讯方式CREELINKS开源无人机有何不同？软件及硬件完全基于CREELINKS物联网平台的模块化设计思想，硬件模块抽象化、模块驱动对象化。整套实现的无人机代码，与底层处理器平台彻底无关，用户可很方便的移植到其它任何处理器平台。飞控系统架构：飞控源码：所有的附件内容截图：实物购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=23-...相关推荐：【2016英飞凌杯一等奖】基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计英飞凌无人机XMC4500多机演示板 - 全系统解决方案
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今天突然想起无人机在高原使用电动机会怎么样
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本帖最后由 thought007 于
10:02 编辑
今天突然想起无人机在高原使用电动机会怎么样，后来百度了下，原来电动机在高原使用的损耗也比在平原使用大。至于和内燃机比起来，到底谁的大？欢迎探讨。
电机对比传统内燃气的优点很多，当然也有缺点（不懂航空方面，单单就现在的汽车来说）
1、开始就能输出最大扭矩，不同于内燃机，需要到一定转速才能输出最大功率
2、使用寿命和维护成本以及设计难度方面（小白，也不懂，个人觉得电机结构上，以及配套需求上会比内燃机简单。比如内燃机上有什么多点电喷、节气门、阿特金斯循环什么的；但是至少电机上没有听过）
3、对于小型无人机，电池模块可以快速更换。
个人查了些资料：
在高原空气稀薄的情况下，对于电动机，会影响其散热性能，引起绝缘强度降低：每升高1000米，绝缘强度要降低8—15%等等一系列问题（百度了下，好像有专门的高原电机）；另外，也会使电池性能下降（天冷电驴和天热电驴比，天热能跑更远些）；
当然，对于内燃气在高原也会由于空气稀薄导致一些问题，但是不存在燃料问题。
以上观点纯属于小白愚见。。。。。
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携带1公斤油和1公斤电池，那个飞得远？
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电动无人机主要问题是留空时间短，另外高原野战条件下充电效率应该更低，比如发电机效率低，温度低导致电源活性弱。
从现在很多民用电动无人机（爱好者模型）升限也就3km左右来说，这些飞机到战时最少要飞10km的高度才好避开反击力量，那么留空时间可能更短，达不到监控的作用
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飞机是飞在天空中的，海拔3000米起飞7000米巡航和海拔10米起飞7000米巡航，都是飞7000米，没什么区别。
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电机没问题，主要是供电，高原才几米啊，随着飞行器飞到月亮，火星的电机都不少啦。
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RE: 今天突然想起无人机在高原使用电动机会怎么样
飞机是飞在天空中的，海拔3000米起飞7000米巡航和海拔10米起飞7000米巡航，都是飞7000米，没什么区别。
起降性能完全不一样，就客机而言，高原机场的起飞和降落的GS都比平原机场大得多，相应的需要的跑道也长得多。你去GE上量量几个高原机场的跑道长度看看。
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山火 发表于
飞机是飞在天空中的，海拔3000米起飞7000米巡航和海拔10米起飞7000米巡航，都是飞7000米，没什么区别。
起飞的时候影响大，高海拔地区起飞时候推力不足，电池也受高海拔低温影响。
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尼米兹 发表于
起降性能完全不一样，就客机而言，高原机场的起飞和降落的GS都比平原机场大得多，相应的需要的跑道也长得 ...
这个帖子说的是电机性能，我回答的也是飞机的电机应该是没问题的。
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a2free 发表于
起飞的时候影响大，高海拔地区起飞时候推力不足，电池也受高海拔低温影响。
这是飞机，要飞几千米的，自然是要解决电池问题的。
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关健是电池的能量密度不够，续航时间短。
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本帖最后由 a2free 于
12:36 编辑
山火 发表于
这是飞机，要飞几千米的，自然是要解决电池问题的。
空气稀薄起飞的时候螺旋桨推力不足，高空巡航的时候飞机已经稳定在一定的速度下机翼升力和重力平衡。好比中学物理实验拖小车加速的力要比小车匀速的力大。
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去西藏玩的人多，有没有驴友拿大疆比对平原地区现身说法
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武装无人机不可能用电池
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电能可以理解为自带氧化剂了（直接是能源），所以飞行的充电宝质量上肯定会重很多啊
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电动机不是不行，而是续航短。
还是要依靠内燃机的。
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上太阳能不得了，多大点事
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电从哪里来？军事用途的飞机基本排除太阳能这么一个不成熟的选项，目前可靠的电池又太重，唯一的选择就是柴油机发电驱动电机
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你考虑 什么电池 能贮存多少电就行了，以目前无人机的巡航时间性能参数，目前电池太重。而且电池带电动机，只能做螺旋桨的，最大速度收到限制
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小无人机可以用无刷马达，例如装配到解放军班排里的彩虹-802无人机，起飞重量6.5公斤，翼展2米，飞行时间1.5--2小时。
但大的无人机还是用汽油机。
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换个思维，大疆这类无人机在中印边境可以这样用：
& && &不要求长时间滞空，但要求摄像头每天在需要时可以短时开机。数架数十架大疆可以在战时放飞，自行飞往预定好的各个监视点，如前线的各个山头、路口、桥旁、树稍，牢固停靠并等待唤醒开机监视。在电池用尽后，用太阳能或其他能源保证每天可以短时开机即可。数十架或更多短时监视无人机联起来，就是一个不间断间视网，需要看那里点开看一下，这个没电了换个看一下......
& && & 让印军在高原到处找无人机去吧，多放点让他们找去。我军放飞的每一架大疆，只要印军不打掉，它就永远是一个可随时唤醒的监视点。
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smalllyb 发表于
携带1公斤油和1公斤电池，那个飞得远？
油，电池的能量密度差得多
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本帖最后由 汉唐风月 于
20:28 编辑
大疆无人机在高原使用毫无问题，这是从5600米海拔起飞的大疆拍摄的冰川照片，飞行高度起码1000米。
作品：肌理
拍摄参数：光圈：2.8，快门速度：1/2800s，感光度：100
器材：精灵4
起飞点海拔：5600m
日结措嘉冰川的冰塔林。
3.jpg (102.79 KB, 下载次数: 49)
20:28 上传
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超大游击队员
甲鱼宝宝 发表于
去西藏玩的人多，有没有驴友拿大疆比对平原地区现身说法
我在青海湖飞过小米无人机，海拔大概3000。
平飞速度和爬升速度没有区别，当然4轴无人机动力冗余很大，速度什么的都是软件限制的。续航感觉少了点，灵活性差了点。
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RE: 今天突然想起无人机在高原使用电动机会怎么样
去西藏玩的人多，有没有驴友拿大疆比对平原地区现身说法
有，这是驴友在青藏高原不同地点不同海拔拍的照片汇聚的文章
《无人机如何在高原起飞？高海拔航拍攻略》
许多时候，好的风景都蕴藏在常人难以抵达的地方，不少飞手也希望能够带着无人机，在高海拔的地区进行航拍，记录下高海拔地区奇特、罕见的风景。但是与其他地区不同，高海拔地区的高寒、大风、气压不同等情况，都该如何面对呢？让我们来学习一下航拍飞手“李珩”带来的高海拔航拍攻略吧！
用大疆无人机玩航拍近一年了。因为常在西藏的缘故，我这一年内大部分的飞行都献给了高原，平均飞行海拔在4000m以上，最高飞行海拔5631m。对于高原无人机飞行和拍摄，也算有些自己的心得吧，在此与飞友们分享交流。
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超大游击队员
汉唐风月 发表于
大疆无人机在高原使用毫无问题，这是从5600米海拔起飞的大疆拍摄的冰川照片，飞行高度起码1000米。
作品： ...
这种低压电机在高原上使用，不会有什么问题。绝缘下降十倍都没问题，但是你用市电，或者更高级别的电压电机怎么样呢？而且也就临时飞飞，电机内部外漏，对与什么结霜，冻住，老化，几乎没有任何防御能力。没有在长期室外工作的能力。
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超大游击队员
只能用燃料电池，电机的能量利用率远高于内燃机
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由于空气稀薄，续航和负载肯定有点影响 。散热影响不大，电机可接壳体扩大散热面。说到底还是电池问题。
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pla班用电动无人机 -----彩虹802
彩虹-802装备了可见光和红外侦查设备，起飞重量6.5千克，载荷1千克，续航时间2.5小时，操作半径30千米，最大航程125千米，使用升限4000米，巡航高度为300~1000米，巡航速度为50~80千米/小时，最大速度90千米/小时，性能优异，是手持无人机中的“重型机”。
现场还展出彩虹-802小型超近程无人机。该机是一款电动手抛式无人机，滞空时间1个多小时，可作为特种兵侦察小组侦察用。该机采用全碳纤维结构，整机质量只有6.5公斤左右，全负荷系统也仅10公斤。可进行侦察，地质调查等任务。彩虹802的机头可以换装不同模块，有白光摄像器、红外摄像器和相机等选项，根据不同任务，换装不同设备。
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RE: 今天突然想起无人机在高原使用电动机会怎么样
pla班用电动无人机 -----彩虹802
彩虹-802装备了可见光和红外侦查设备，起飞重量6.5千克，载荷1千克，续航 ...
西藏平均海拔3658米，4000的升限还是小了啊。
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RE: 今天突然想起无人机在高原使用电动机会怎么样
携带1公斤油和1公斤电池，那个飞得远？
肯定油远……
单位重量汽油的热量比单位重量电池的能量多了两个数量级呢，
而且汽油机会随着汽油消耗而降低重量，电池机就一直那么重（虽然理论上会“稍微”轻一点。
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RE: 今天突然想起无人机在高原使用电动机会怎么样
航拍中国时&&用过。。。可能飞不起来
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氢电池可以有较好的性能，但就是贵
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RE: 今天突然想起无人机在高原使用电动机会怎么样
起飞的时候影响大，高海拔地区起飞时候推力不足，电池也受高海拔低温影响。
從現在世界最高的派克峰賽車來看，電動機受高原影響比內燃機少得多
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空气少了绝缘应当更高
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电池能量密度太低
100公斤的电池，携带的能量都比不上1公斤汽油
所以电力无人机飞行距离一般较近
而高原上，动辄两个基地之间隔了几十几百公里
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是啊·，科研人员怎么就没想到呢
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