新型收割机操纵机构的反求设计--《西华大学》2012年硕士论文
新型收割机操纵机构的反求设计
【摘要】：某机型收割机的操纵机构，具有构思新颖、设计巧妙的特点。本课题针对操纵机构的创新实用特点，以反求工程设计的思想为出发点，分别对转向、升降集中式操纵机构、离合器操纵机构、制动踏板操纵机构、液压无级变速器（HST）斜盘操纵机构等四大操纵机构进行了分析与综合：
首先，根据割台部分的升降和收割机的转向的功能要求，结合转向、升降集中式操纵机构的自由度分析并建立数学模型，对其运动进行分析和简化，给出设计时需要满足的函数关系式。
其次，根据张紧轮式离合器的工作原理，通过对离合器操纵机构的重要杆件进行静力学分析，并抽象出离合器操纵机构的数学模型，然后对该机构的特殊位置，即死点位置进行分析，并给出设计时各参数设计方案。
再次，通过对收割机完全制动的理解，根据制动踏板平面连杆机构的工作原理，建立其数学模型，抽象出槽板的设计方程、设计条件和约束方程。使用MATLAB优化工具箱对设计变量进行优化处理，得到局部最优解。
最后，HST是整个收割机的核心动力部件，HST斜盘操纵机构,即RSSR空间机构输出精度对它具有重要的影响。选取恰当的拆杆拆副法，得出了该机构的输入输出函数关系式，并分析了有关角度和杆长对输出角度的影响。根据机构综合的思想，建立非线性方程组，采用Newton迭代法求得数值解。为了验证机构相关尺寸设计的正确性，从运动学的角度，进行了理论和仿真的对比分析。
通过本课题的研究，不仅对该收割机的操纵机构的分析与综合提供了可信、准确的理论依据，而且对其它型号收割机的操纵机构具有一定的参考意义，更重要的是在机构创新方面起到一定的指导作用。
【关键词】：
【学位授予单位】：西华大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2012【分类号】：S225【目录】：
摘要4-5Abstract5-91 绪论9-14 1.1 课题的提出9 1.2 国内外机构研究现状和发展展望9-12
1.2.1 国内外平面连杆机构研究概况9-11
1.2.2 国内外空间连杆机构研究概况11-12
1.2.3 机构学发展展望12 1.3 选题的实际意义12-13 1.4 研究的主要内容13-142 收割机操纵机构及 MATLAB 的相关概述14-26 2.1 操纵连杆机构组成14-15
2.1.1 自由度14-15
2.1.2 运动副15 2.2 操纵机构的操纵系统15-23
2.2.1 收割机的主要部件15-21
2.2.2 操纵机构的组成及其控制系统21-23 2.3 反求设计23 2.4 MATLAB 简介23-25
2.4.1 MATLAB 的主要特点23
2.4.2 解方程（组）23-25
2.4.3 MATLAB 优化函数25 2.5 本章小结25-263 转向、升降集中式操纵机构和离合器操纵机构26-38 3.1 转向、升降集中式操纵机构的分析26-29
3.1.1 自由度的分析26-27
3.1.2 转向、升降集中式操纵机构的运动分析27-29 3.2 离合器操纵机构的分析29-37
3.2.1 张紧轮式离合器的工作原理30-31
3.2.2 离合器操纵机构的受力分析31-32
3.2.3 离合器操纵机构的设计分析32-35
3.2.4 离合器操纵机构的参数设计35-37 3.3 本章小结37-384 制动踏板操纵机构的分析与综合38-49 4.1 平面连杆机构中槽板的设计39-45
4.1.1 槽下端圆弧中心位置的设计方程39-40
4.1.2 槽上端圆弧中心位置的设计条件及约束条件40-43
4.1.3 根据测绘的数据设计槽板43-45 4.2 平面连杆机构干涉的优化处理45-48
4.2.1 设计变量的选择45
4.2.2 目标函数的确定45-46
4.2.3 约束条件的选取46
4.2.4 基于 MATLAB 优化工具箱进行设计46-48 4.3 本章小结48-495 HST 斜盘操纵机构的分析与综合49-76 5.1 空间连杆机构分析的数学基础49-53
5.1.1 任意点位置在坐标系中的描述49
5.1.2 姿态的描述49-50
5.1.3 位姿的描述50
5.1.4 坐标平移变换50-51
5.1.5 坐标旋转变换51-53
5.1.6 一般变换53 5.2 HST 斜盘操纵机构的输入输出函数关系式53-62
5.2.1 初始位置C_0的讨论54-55
5.2.2 两种数学模型对空间机构进行位移分析55-62 5.3 各杆长对输出角度 的影响62-64
5.3.1 杆l_1 对输出角度 的影响62-63
5.3.2 杆l _2对输出角度 的影响63
5.3.3 杆l_ 3对输出角度 的影响63-64 5.4 机构函数 f(? )的尺寸综合问题64-69
5.4.1 确定非线性方程组64-65
5.4.2 基于 MATLAB 用 Newton 迭代法解非线性方程组65-69 5.5 空间 RSSR 机构的输出角速度、角加速度的理论分析69-71 5.6 基于虚拟样机 ADMAS 对空间连杆机构进行仿真分析71-75
5.6.1 虚拟样机技术的基本概念71-72
5.6.2 ADMAS 软件的简介72
5.6.3 空间连杆机构动态仿真模型的建立和仿真72-75 5.7 本章小结75-766 结论与展望76-78 6.1 结论76-77 6.2 展望77-78参考文献78-81攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果81-82致谢82-83
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