【摘要】：三维编织复合材料具囿很高的强度、刚度、耐腐蚀、耐高温、抗冲击等优良特性,在工业领域得到广泛关注工业上对于三维编织复合材料的高效率、自动化生產也提出了更高的要求。目前,国内外对于三维编织复合材料的研究多集中在编织工艺,材料参数以及性能提高等方面,而对于复合材料编织自動控制系统的研究较少三维复合材料的编织多使用三维编织机,一台三维编织机有很多编织站,每个编织站上有个圆形滑道,根据编织物的不哃,滑道上装有数量不等的携纱器,所有携纱器带动纱线按照编织工艺要求的轨迹在滑道上旋转就完成了编织过程。本项目设计了一款复合材料编织机械手控制器怎么做的控制系统,可以应用在大型三维编织机上,通过机械手控制器怎么做的的伸缩夹住或放开携纱器,当夹住携纱器的時候,机械手控制器怎么做的按照程序设定的轨迹带动携纱器的旋转在该控制系统中,编织机的每一个编织站都有一个85步进电机和两个42步进電机,由一台STC12C5A60S2单片机控制,构成下位机控制系统,分别用作控制机械手控制器怎么做的的伸缩和旋转运动。所有的下位机通过S3C2410进行控制,构成上位機控制系统,上位机含有数字输入和屏幕显示其功能为收集下位机的执行状况,给每一个下位机发出指令,根据下位机状态决定执行与否,若不能执行,或等待,或收集错误信息。上位机控制器和下位机控制器之间通过CAN总线通讯本文在对四步法编织原理做了深入阐述的基础上首先对系统的硬件电路进行设计,主要有电机驱动电路,CAN总线通信电路,电源管理电路;然后根据四步法工艺,编写宏指令,将宏指令下载到下位机控制器中,並编写电机控制程序,通信程序以及错误信号采集程序;最后为了便于监控和调试,还开发了编织机监控界面,监控界面可以反馈下位机的运行状態,错误信息以及CAN总线的收发信息。

【学位授予单位】：天津工业大学
【学位授予年份】：2017

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