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清洗时清洗油必须使用与系统所用牌号相同的液压油，油温在45—80摄氏度之间用大流量尽可能将系统中杂质带走。液压系统要反复清洗三次以上每次清洗完后，趁油热时将其全部放出系统2清洗完毕再清洗履带運输车的滤清器，更换新滤芯后加注新油泊车时停在车库。没有车库的就尽量挑有遮阴的本地尽量减少热量辐射。履带运输车防晒维護
3车内买个遮阳挡。本钱对比低也能在一定程度降低车内温度。2更能有用防止表盘被太阳暴晒后的老化状况莱芜履带随车挖来電咨询
将车推至路旁。等到水位退至排气管以下再打着车时加一脚油并保持2000转/分轰半分钟。待车发动机工作稳定再行驶如果水太深，進气道进水而造成发动机熄火不要再次启动发动机。限公司专业生产矿用蹦蹦车替代品--履带运输车 橡胶履带运输车 ，履带运输机 农業履带运输车
，小型履带运输车..莱芜履带随车挖来电咨询其特征在于所述锁定板（71）上设置有沿竖直方向延伸的连接板（73），所述锁定鉤（72）的上部通过锁定转轴（74）与所述连接板（73）相连变速履带运输车权利要求书 9.根据权利要求8所述的变速履带运输车所述连接板（73）的下端设置有与所述固定轴（211）相连的U形开口（75）。
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履带式拖拉,四轮运输车、矿用运输车(四不像车)矿用四不像、矿用四轮车、六轮运输车，该车由单缸发动機、双缸发动机、四缸发动机、六缸发动机提供强有力的动力该产品适应巷道、隧道、平原、山区、砖厂、工地各种道路，通过能力强运载马力大，质量可靠可根据客户要求进行双驱、四驱动力系统改装定制生产服务，深受中小型短途运输企业和个体运输户的欢迎梁山飞腾农机有限公司lsftnjyxgs
莱芜履带随车挖来电咨询其特征在于，所述可翻转货箱（4）的一端与所述车架（1）铰接所述可翻转货箱（4）的另┅端设置有与所述车架（1）相连的锁定机构（7）。7.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的变速履带运输车拧松油箱盖后，残留在接合部位嘚杂物（不能用水冲洗以免水渗入油箱）确认清洁后才能打开油箱盖。如需使用擦拭材料和铁锤时注意要选择不掉纤维杂质的擦拭材料和击打面附着橡胶的专用铁锤。
履带运输车是一种常用的重载履带式行走的特种矿用车辆它广泛应用于大型露天矿中重型半连续、连續、间断工艺设备（如半移动破碎站、胶带机驱动站）的移置工作。双履带底座与履带架连接方式重型双履带运输车中履带架与底座的连接方式既可以是刚性连接也可以是摆动铰接，还可以是刚性连接与摆动铰接的组合下面将对这三种连接方式进行介绍。重型履带运输車的履带结构组成及类型 二
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我公司坚持广纳良才、锐意进取，不断的吸纳的创新技术和经营思路秉着“與客户一起成长，共同演绎出彩人生”的经营理念借助与我们的合作商，为消费者奉献上农业机械产品我们的宗旨是“用品质、服务與真诚来换取你的信任与支持”互惠互利，共创双赢
一般的汽车运输，在雨季道路泥泞时就很难安全运行，而且爬坡能力有限在地形较差且需要较大转弯半径的路段，存在明显的局限性导致运输效率低，运输安全性差在搬迁运输过程中而履带运输车能较好的满足施工运输需要在一些地形受限不易掉头的工地，果园等地方一个倒挡无法满足实际需求。
1发动机增压机漏油发动机增压机漏油，时间長了将发动机中冷堵塞导致憋车，由于控制大泵供油的真空管在中冷器以后进气压力达不到，发动机在大负荷工作时供油不足是导致笁程车憋车原因之一2，重负荷引起的憋车
发动机在重负荷工作时会出现供油不足现象，供油不足会引起机器憋车现象这时可以调节祐泵流量来憋车的现象，建议用户不要经常性在重负荷状态中进行作业日常维护和保养也是避免引起故障的重要因素之一。3发动机功率与液压泵功率不匹配。
发动机的输出功率低于液压泵所需的功率如果发动机不能输出正常功率，主要检查燃油系统和进气系统是否出現异常如果发动机正常，液压泵所需要的功率超出了发动机的输出功率这时主要检查比例阀和调节器上是否出现异常。
4大泵调节器髒引起的憋车由于长时间的工作而忽略了大泵调节器周围形成的油垢，而引起调节器堵塞进而造成大泵调节器不能正常工作，引起憋车現象可以对其拆下清洗进行调试或者更换即可。5手油帮型号不匹配导致憋车现象。
机器出现问题需要更换零配件时因众多因素限制，不能买到适合机器型号的配件给机器安装不匹配的零件产生憋车现象，给机器买零配件时建议买原厂匹配的正规零配件进而减少故障的发生。6电路异常机器出现憋车现象。
履带运输车发动机冒白烟怎么办发动机，液压泵分配阀被称为一台机械的三大件，任何一個部件呈现毛病都将致使履带运输车无常作业发动机作为履带运输车的动力元件，它的正常与否显得尤为重要只要坚持杰出的作业情況才干运用更长时刻。
一起也能坚持柴油的充沛焚烧进步经济性，也利于环保柴油发动机正常作业时，排气的色彩为无色或是淡灰色在呈现一些毛病时，也许会呈现冒白烟蓝烟或是黑烟的情况，那么今天咱们就来分析一下发动机冒白烟的因素。
1柴油含水量高在柴油质量不高或是油水分离器功用失效的情况下，进入发动机的柴油中往往会含有有些水分这有些水分跟着柴油喷入气缸后构成了不均勻的燃油混合气体，在气缸紧缩焚烧后发生很多的未燃烃及水蒸气使得排气的色彩为白色。这种情况发生的白烟解决方法为运用质量有保障的油品一起运用有用的油水分离器。
天天早上发动机发动前查看油水分离器并及时扫除水分。2喷油器毛病发动机正常作业情况丅，燃油以雾化的情况喷入气缸在喷油器呈现毛病后，燃油也许也许是以油滴的方法进入气缸在紧缩的过程中，气缸内燃油混合气体鈈均匀使得做功过程燃油焚烧不充沛，排气中存在很多未燃烃及水蒸气
呈现此种情况时需先断定哪些气缸的喷油嘴呈现毛病，可采用逐缸断缸的方法扫除毛病的喷油嘴及时替换。3单个气缸不焚烧当有气缸不作业时，这个气缸喷油嘴仍是会喷油的该气缸内的燃油混匼气体通过紧缩温度增加后也许变为燃油蒸汽。
致使在排气时呈现白烟这种情况下发生白烟往往会伴跟着发动机功率下降，动力削弱掃除此类毛病也能够运用逐缸断缸法，断定某个或是某几个气缸不焚烧再进行下一步不焚烧因素的排查。自动行走的水稻田履带运输机*構造水田履带运输车性能优越。
履带运输车转向系统：假定发动机的转速不变具有转向离合器的履带式车辆稳定转时由于快速侧离合器未分离，故该侧履带的速度就等于车辆直线行驶时的速度履带式车辆的使用寿命和生产率在一定程度上取决于它转向机构的性能情况
為了保证车辆在任何使用条件下都能转向，对转向机构提出的基本要求是：转向机构应保证车辆能平稳地迅速地由直线运动转入沿任意轉向半径的曲线运动，转向机构应使车辆在转向时具有较小的发动机载荷比以免发动机熄火转向机构应使车辆具有较小的转向半径，以提高车辆的机动性.转向机构应保证车辆具有稳定的直线行驶性
不应有自由转向的趋势。履带运输车在正常行进中合理的转速能让发动機正常工作，可是假定长期等级低高速或许高级低速工作发动机遇超负荷，不只愈加费油并且简略危害到发动机，因而往常开履带运輸车时转速要和档位配合好油门要轻踩，不
矿用四不像车憋车原因有很多，不仅是油路等出现问题有时由于电路出现异常也会引起機器憋车，在机器出现憋车时首先检查是否发动机憋车和液压憋车，如果这两者都没问题这时就要检查电器元件是否出现问题。7发動机燃烧室内油多气少燃烧不充分。
动力系统和传动系统是两个完全平行的系统所以在出现憋火和自动熄火的现象，一定是出在了供油囷供气系统中当然在微电脑系统中也同样有一个专门控制油供的装置，先查看柴油箱是否太脏然后再检查整个供油系统，后检测配气系统行走速度快，机动性能好具有良好的移动性能，一般用于工况较好而施工场地经常转移的场合。浮船式挖掘机一般用于河床河道以及湖泊等淤泥积物的清理。
履带板过长或过宽都会加速磨损支重轮，引导轮和驱动轮也会受到频繁的外力冲击过早地到达使用寿命同样，履带过短履带板过窄的挖掘机如果在不适合的条件下使用也会过早的损坏。8吨履带运输车2018全新出厂价 长越好而轮胎式和浮船式挖掘机的使用相对较少轮胎式挖掘机的特点是传动效率高。
转弯半径小机动灵活，尤其适应狭窄场地减少修建道路的费用。6 配備电启动，手柄集中作方便。7 配有液压起降，自卸降低劳动强度，提高运输效率使用范围广，结构简单传动平稳，作省力易實现自动化控制。2 适用于沼泽，河滩沙漠，水田热带雨林，雪地和冰面等复杂的路况3， 单缸动力系统油耗低。4
牵引力大。运輸能力强58吨履带运输车2018全新出厂价华浩吊车网隶属于山东济宁福康机械saifjghvcd——厂1爬坡抓地性能好。
就会导致液压泵始终处于低流量状态閥杆也不能完全换向，造成流量不足动作缓慢，压力不足挖掘无力。对于这类的问题安全圈数，以及其的选用安装和润滑。此外还要对其缺陷问题等进行检查。（2）履带行走系统：主要包括了履带桩机走管，卡板其换向
履带钻机在日常钻探使用中，对工程履帶钻机的某些易损部件造成损耗如果不及时检查并清洗部件上的灰尘油渍，钻机的使用寿命将大大减少8吨履带运输车2018全新出厂价8吨履帶运输车2018全新出厂价(设施)接下来我们就来探讨一下日常使用中随时对履带式锚固钻机部件的检查：（1）钢丝绳方面：钢丝绳的绳端固结情況若齿轮泵磨损过度建立不起一定的压力或齿轮泵上的安全阀设定达不到一定
的压力只。由于工作环境过于恶劣
“质量，计量信得过单位重合同守信誉企业”等多项荣誉。“福康”系列汽车起重机被授予“全国畅销产品”“全国知名品牌”等多项殊誉。工矿企业车站，码头电力，邮政城建，园林桥梁铺路等领域，涉及多个行业并享有“投资少，见效快买的起，用的好机动性强，工作效率高”的盛誉产品连年供不应求。产品广泛应用于建筑工地稳定了该行业的主导和领导地位先后被评为“消费者信得过单位”多年来峩们积累了丰富的先进液压技术和科学的制造管理经验被省市多次授予“文明诚信和先进单位”。
林业用户用于拉运木材，竹子等工程使用，运输砂石头混凝土等，工作的路况环境有农田山地，工地沙滩之类的，因此选择一款真正能够劳动力负荷的产品很重要說说在履带运输车选购中如何选择正确的产品。让实用度和性价比达到大化能否减轻劳动力负荷，让工作轻松针对各个行业来说，每位用户利用履带运输车使用的环境用途都不相同。
改变了传统的农业运输方式告别骡子和马的低效率运输方式，加速了农业发展更加满足了农民对于农业运输的要求，提高了劳动效率减轻了劳动负荷。经过我们长期对客户的回访调查带底盘的“节距”:指履带串联時二支相邻轴中心距。履带运输车的出现我们结合自身设计的生产的履带运输车为例如果农利用履带运输车解决大量的果蔬搬运问题
东臨105国道，南靠327国道西临京杭大运河，北临日兰高速地理位置优越，交通十分便利是一家专业从事工程机械，铁路仪器桥梁隧道设備，农业机械建筑机械，矿山机械公司坐落于山东省济宁市矿用四轮车和矿用检测设备的研发，生产和销***的高新技术企业
延伸运用壽数。因而往常要注意加注质量好的机油不能以次充好，更不能让发动机却机油了维护好履带运输车的发动机，才能让履带运输车非瑺好的为你效能下面同享一些维护履带运输车发动机的办法。运用质量好的机油机油，即发动机的润滑油能对发动机起到润滑，清洗冷却。楚雄市矿用履带运输车爬坡视频履带运输车的发动机是履带运输车的心脏密封运用合格的冷却液（防冻液）履带运输车发动机需求靠水箱来降温减磨等效果。只需运用合格的润滑油才可下降发动机零件的磨损这一点很首要然发动机简略“开锅”，对发动机遇構成丧身的危害
能够应对各种复杂的工程难题及现场情况。公司自始建以来以其自身雄厚的技术力量，完善的质保体系和周到的***后服務建立了一支技术过硬，素质优良的研发生产和***后服务的员工队伍。员工中大学本科以上的占90%以上具有中高级技术职称的员工占70%以仩。公司技术力量雄厚科研能力强。公司通过严格的录用机制和良好的培训系统能够迅速设计解决方案曾多次被市科委和企业局评为“奣星企业”顺利完成各种复杂的强弱电系统集成工程
2000年同行业首家通过ISO9000体系认证。
诱导轮和托带轮的柔性链环履带由履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环履带板的两端有孔，与主动轮啮合中部有诱导齿，用来规正履带除了主体结构是焊接牢固的外，其他小结构小配件都是用螺丝固定在主体结构上，当您产品出现对应故障时只需拆卸螺丝，更换相同配件就能达到维修效果履带运输车详细配置：履带是由主动轮驱动。我们出品的机器围绕着主动轮并防止转向或侧倾行驶时履带脱落负重轮在与地面接触的一面有加强防滑筋（简称花纹），以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力
延伸运用寿数。因而往常要注意加注质量好的机油不能以次充好，更不能让发动机却机油了维护好履带运输车的发动机，才能让履带运输车非常好的为你效能下面同享一些维护履帶运输车发动机的办法。运用质量好的机油机油，即发动机的润滑油能对发动机起到润滑，清洗冷却。楚雄市矿用履带运输车爬坡視频履带运输车的发动机是履带运输车的心脏密封运用合格的冷却液（防冻液）履带运输车发动机需求靠水箱来降温减磨等效果。只需運用合格的润滑油才可下降发动机零件的磨损这一点很首要然发动机简略“开锅”，对发动机遇构成丧身的危害
求实，严谨团结”嘚方针，以技术为核心视质量为生命，本着“以质量求生存以信誉求发展”的经营理念，竭诚为客户提供安全可靠高质量的合格产品公司奉行“进取同时还要为客户提供无微不至的***后服务，晟鹏科技一定做到精益求精以其优良的性能深受广大用户的一致好评。
管路囿无泄漏油液是否需要增补。履带运输车是专门提供复杂路况运输工作的机器适用于普通运输车辆无法或者不适合通行的地方。泥浆等堵塞杂物清理空气滤清器，散热器吸风网罩的尘埃，检查紧固松动的紧固联接件校正传动带，履带的张紧度检查各零部件有无變形，必要时应及时修整检查动力机，变速箱
履带车每天作业完毕，应将机器停放在地势平坦空间相对较大的地方，把货箱降下洳果停放处有坡度，就必须用垫木刹死低处的履带侧以防滑行，在停放妥善后进行日保驱动轮，支重轮履带农用车张紧轮及履带上嘚缠草液压油箱液面高度。
延伸运用寿数因而往常要注意加注质量好的机油，不能以次充好更不能让发动机却机油了。维护好履带运輸车的发动机才能让履带运输车非常好的为你效能，下面同享一些维护履带运输车发动机的办法运用质量好的机油。机油即发动机嘚润滑油，能对发动机起到润滑清洗，冷却履带运输车的发动机是履带运输车的心脏密封运用合格的冷却液（防冻液）履带运输车发動机需求靠水箱来降温，这一点很首要然发动机简略“开锅”。减磨等效果只需运用合格的润滑油才可下降发动机零件的磨损对发动機遇构成丧身的危害。
热机时动作缓慢挖掘无力。出现这样的问题表明液压泵内部配件磨损严重须更换泵内易损件，并重新组装上調试台校验调试。展位800多个观众约22000多人次。展会的得到了相关部门的大力支持从展会以"科技兴农，服务三农"为主题展示化农业装备技术。
将农业机械上升到战略之一也充分显示了这一点农业机械化不乏政策助力。为了加快
推助农业发展中国（中部）农业机械展览會将于2017年9月9日-10日在郑州会展中心举办。而近期的中国制造2025规划当中预计展出面积18000平米同时给农业机械市场提供了巨大发展空须要换先导齿輪泵或重新设定先导安全阀即可 2.2冷机时一切正常。
近年随着我国农业产业结构的调整，果园种植逐渐成为推动我国农业发展和农民增收致富的新途径我国可利用耕地面积有限，而且随着人口的增加可利用面积仍在不断减小随着果园种植面值的不断扩大，山地成为主偠的种植场所山地果园排水良好，光照充足通风条件良好，十分适合果树的种植
苹果和梨等。其中柑橘种植面积到171.4万hm2大约占柑橘種植总面积的24％，年产量高达1900多万t占总产量16％，种植面积和年产量分别居第1位和第2位但山地地理条件特殊，一般在平地上使用的工具難以在山坡等地区使用因此山地的机械化水平远远落后于平地。山地果园种植所需的劳动力是机械化生产所需的4倍果园机械化作业可鉯实现果园的规范化管理，大幅降低果农的劳动强度提高生产率，降低成本单履带运输车研究目的和科学意义单履带运输车研究目的囷科学意义中国的水果种植面积居前三位的柑橘提高效益。
灌溉机械中耕除草，开沟机械和果实运输机械果实运输是果园作业的后关鍵环节，在收获季节需要在短时间内将大量的果实运输到相应的市场进行销售不然会造成果实的腐烂从而造成较大的经济损失（Johnson 2001）。果實运输主要包括果园内的纵向运输和横向运输目前，纵向运输机械主要有轨道式和索道式等两种运输系统实现了将果实从山坡运到山底的过程（Goda et al
2000）。山地果园机械主要由植物保护机械国内的自走式大坡度单轨运输机和双轨运输机正在慢慢走向成熟并逐渐推广使用。横姠运输机械品种则较为单一国内主要还是依靠人力和畜力，传统的肩扛手挑手推车的方式劳动强度大生产效率低，严重限制了果实的運输效率
单履带运输车研究目的和科学意义近年来，随着我国城市化进程的推进农村劳动力向城市的大量转移，使得农村劳动力结构嘚发生很大变化山地果园的种植环境致使山地果园运输越来越困难，果实的运输成为许多地区果园生产的重大难题运输工人的不断减尐，工资连年快速攀升使得开发一种新的山地果园运输机械化设备就显得非常紧迫
采用大花纹轮胎，有良好的附着力载重量也很大。咜有不同的档位可以采用多种行驶速度，适用于公路和田间运输同样轮式运输车也有诸多的不便，首先体积大遇到坡度较大的山坡哋形而且没有良好的道路时基本无法通行。对地面的压强大会压实果园的土壤，影响果树的生长需要给果树松土增加了劳动量。其次价格高，不适合果农大量购买使用尤其是种植面积不大时会造成很大的浪费。
轮式和履带式手扶式运输机械主要是手扶式拖拉机，咜具有机型高度低和适应性能等特点一般都配有较大马力的柴油发动机因此可以挂载多种形式的农具。但它有诸多的不便首先手扶拖拉机对果实的损伤高，不仅会影响果实的品质还会加快果实的腐烂其次，它的体积大在山地等地形条件下行走不便，狭窄空间内也很難完成转弯等动作难以使用复杂多变的山地果园，后手扶拖拉机能耗较高，价格较贵果农需要为此支付不小的费用。果园动机运输機械主要分为手扶式轮式运输车主要由三轮和四轮两种
履带宽度可达1000ram，有的附着力根据使用条件的不同也分为农田运输，林业运输和其他运输农使用的履带运输车履带宽度为200ram，平稳性和通过性能较高可以在坡地，土地和砂石地面行走可以越过沟壑和一定的障碍物，对地面的压强小不会压实果园土壤，更有利于果树的生长（Mizsey and Newson
2001）因此，本文选择设计了一种自带动力的动力履带运输车来解决相关问題单履带运输车研究目的和科学意义 履带运输车。
在我国的山地以及丘陵地带有大面值的果园种植到了果实收获季节，果实的运輸问题一直困扰着农民依靠以往的人力和畜力的运输方式效率极低，而且工作量大随着我国城市化进程的加快，农村青壮年劳动力缺乏的问题日益明显到了果实收获季节，需要在短时期内将果实快速运输到消费市场由于山地果园运输机械的缺乏，使得这个问题日益突出严重影响了果园种植业的发展和果农经济效益的提升。目前目前在山地的纵向运输问题上国内已经出现了自走式大坡度单轨和双軌运输机，但是横向运输上仍然靠传统牲畜拖拉和手推车为主的方式急需一款动力机械来解决山地果园内区内的运输问题。考虑到山地特殊的地形条件通过对轮式，履带式和手扶式等几种运输方式的比较选用履带式结构。
单履带运输车的研究为了方便单人作和大限度嘚简化结构降低成本，同时又要保持车体的灵活性与稳定性选用单履带运输车装置作为核心装置。本设计选用汽油机作为动力源单履带运输车机构作为行走系，以蜗轮蜗杆传动和链传动作为传动系皮带张紧轮为离合，整车结构简单作方便。单履带运输车采用了模塊化设计思想由动力装置，传动系统履带运输车系，车架以及加宽装置等四大部分组成
单履带运输车的研究主要工作包括以下几部汾：（1）总体结构的分析和设计。考虑到山坡特殊的地理条件和位置为了达到良好的通过性和一定的灵活性，选择单履带运输车装置單履带运输车装置平衡性不如双履带，为了保持平稳性需要对车体的重力配置进行分析和研究该车由单人作，因此体积较小为了同时嫆纳动力装置，传动装置和行走装置等多个部分需要优化结构设计，尽可能的紧凑
根据地理条件和载重来计算所需的功率，然后分配各部分的传动比和输入功率并计算相关的扭矩等参数。后根据动力输入转速和扭矩选择合适的零部件。单履带运输车的研究（3）各部汾结构的设计与计算包括履带运输车装置，传动装置动力源和车体及加宽装置。主要是履带运输车装置的设计计算该部分是整个车體的核心部分，需要选定适合要求的履带并设计加工配套的履带轮和导向轮车辆行走时。（2）主要参数的计算和相关零部件的选用车體行走需要动力履带行走装置需要配合可靠运行平稳。
随着人们生活水平的提高对水果的需求量日益增长，使水果产值在我国农业产值Φ的比重在不断增加与水果业蓬勃发展不同是，水果业中机械化的发展显得明显滞后而其中的果园运输工具尤为突出，这阻碍了果园業的进一步发展例如我国水果中的柑橘有90%种植在地形复杂的丘陵和山地区域，但是在种植和采收过程中果品和农资物料运输仍然以人力運输为主生产效率低，劳动强度大而传统的轮式农用运输车缺乏地形的针对性。
基本可分为型意德型，英法型和美加型两国的地悝环境主要以山区为主，耕种规模不大使得自走式履带，轮式小型运输车得以盛行意大利与德国的地形特点是丘陵和山区占多数，但鉯农场经营管理主要使用式农用运输车和农用拖拉机变形运输车，英法等众多欧洲的地理环境与农场经营规模与以上两种模式有较大差異主要以中型农场为主，使用农用客货两用车和大型厢式农用货车作运输之用的同时又可满足日常生活的需要目前国外的农用运输车產品而对于以美国，加拿大和澳大利亚为代表的大农业更多的是使用重型载货汽车和半挂牵引汽车作为农业运输用途的工具。
履带式运輸车无疑也是山地果园短途运输较好的选择而目前我国主要是引进日本厂家的机型为主，价格较高销量有限，未能得到广泛推广和应鼡因此，设计一款适应复杂地形纵方便，行驶稳定性高的微型山地自走式履带运输车成为解决山地果园中果实和农资运输问题的关键对于降低果农的劳动强度并且提高生产效率和节约生产运输成本，促进我国果园业的快速发展具有重要意义
主要的技术有架空运输索噵和轨道形式。这两种运输技术对于山地果园的地理环境，确实可以解决大量的水果在田园间的运输问题但存在运输路线较为单一，慥价成本偏高的缺点为更好地提高山地果园间的运输效率，设计出一种作轻便而且适应性强的运输车极为必需而针对以山地为主的果園地理环境，在无路的粘性土壤路面轮式车辆的附着力明显小于接地面积较大的履带式车辆，目前应用领域已从农业山地果园自走式履带运输车的抗侧翻设计近年来我国在山地果园的田间运输的技术上也有所突破工程机械及野外车辆已扩展至以无人驾驶方式应用到高危險环境的重复作业。因此
山地果园自走式履带运输车的抗侧翻设计1 设计要求鉴于履带式车辆在山区无路地形的优势，自走式履带运输车昰对现有的果园运输方式的有益补充能增强短途运输的适应性和机动性，更好地解决山地果园的运输问题有别于传统的微型履带运输車的设计方法，结合山区复杂地形由于车速较低，侧翻以刚性准静态侧翻进行设计提出以下设计要求。
（1）履带式底盘结构的设计應有利于提高运输机在山地果园运行的通过性，即具有较好的转向性能较强的爬坡能力和抗侧翻能力，（2）履带式运输机的转向及行走控制系统的设计应有利于提高纵轻便性，适应山地果园运输作业
（3）运输机的动力传动系统匹配，应有利于提高运输机的牵引力承載能力，运输效率及燃油经济性（4）车厢结构及整机布局的优化设计，提高运输机的通用性适应性，降低使用成本因此，设计的具體技术参数：大爬坡度20 平地大载重量 250kg 坡地大载重量150kg，前进挡两个速度 1.4-3.5km/h，倒挡 1个要求在各种载荷的工况下均具有较好抗侧翻性能。
因此对其总体设计方面应要求具有合理的布局和结构紧凑。在动力性方面应保证其有足够的驱动力以获得较好的加速爬坡与越障性能，哃时提高履带式运输车的安全性和稳定性也极为重要由于整车尺寸相对较小，履带底盘的尺寸也有限因此在山区丘陵地带凹凸不平的蕗面行驶时比中大型的履带车辆较易侧翻，因此提高其在各种负荷下的抗侧翻性能显得尤其重要2
整车总体布置的抗侧翻设计自走式履带運输车除了要具有在山地的行驶能力外还需要在高载重情况下工作。
山地果园自走式履带运输车的抗侧翻设计根据设计的要求为提高自赱式履带运输车的抗侧翻性能，对整车的总体布置采取如下设计原则：（1）采用精简化的行走系设计行走系由整体式橡胶履带，驱动轮支重轮，张紧轮及其张紧机构组成橡胶履带自重轻，行驶时履带上方量较小可不配备托带轮，因设计速度低仅运载货物，因此设計时可省去中大型履带车辆所必须的悬架装置因此减轻整车重量，利于抗侧滑和侧翻
（2）采用超低速的齿轮式传动系设计，以两轴式變速器配合中央齿轮主减速器使履带式运输车具有足够大的驱动力和超低转速输出的性能，有利于提高通过性也有利于提高抗侧翻能仂。山地果园自走式履带运输车的抗侧翻设计
便于在山地起伏不平的复杂路面上行驶，为提高抗侧翻性能必须兼顾运输车的离地高度囷整车重心的位置，底盘车架采用H
型结构将发动机和变速器放在驱动轮一侧，即车架后方的同一平台主减速器壳体固定在车架上并置於发动机和变速器的下部。发动机通过带传动将动力传递给变速器而变速器的输出轴通过齿轮传动将动力传递给主减速器的中央齿轮，茬通过常啮合的转向离合器动力传到半轴和履带的驱动轮，实现履带式运输车的行驶（3）为使整车质量分布均匀合理运输物品的车厢僦占据车架的中前部分，使得满载时运输车的前后配重更为均匀有利于提高抗侧翻性能。
（4）运输车的扶手换挡手柄，离合油门等機构则根据人体高度设计出符合一般人的扶手高度，使纵更为舒适方便车厢尺寸根据装运水果的标准箩筐尺寸进行设计，为了增加装载體积车厢通过伸缩板的设计使左右和前后方向都有不同程度的尺寸扩展，提高了果品的装载量同时在不同装载载荷下其质心位置均有利于提高抗侧翻性能。
对于非光滑性质的力学系统Coulomb 干摩擦作用会引起系统的动力学方程出现不协调现象，如著名的 Painleve 疑难问题和 Kane 动力学之洣问题这些问题的出现表明，经典刚体动力学及碰撞理论在解决多系统动力学的理论构架上存在固有的缺陷为了解决这些缺陷，后来嘚人们陆续提出了 Lemke 算法时间步长算法，拉格朗日增广法及有限元法
不考虑碰撞作用时间及过程，碰撞接触面视为一点碰撞过程中碰撞点不变，碰撞面光滑不考虑摩擦作用，利用碰撞前后冲量的变化确定系统运动状态的改变基于上述假设，Routh提出了用于解决多刚体系統碰撞问题的动量平衡法洪嘉振，梁敏[等引入碰撞约束的概念建立了开，闭环形式一致的经典多刚体碰撞动力学方程经典碰撞理论甴于忽略了碰撞力随时间变化过程，在动力学计算中不需要进行积分运算计算效率较高。
履带与主动轮轮齿诱导轮，负重轮拖带轮忣地面之间均存在着接触碰撞，这些碰撞保证着履带车辆的正常行驶但同时也产生了大量的振动噪声和部件磨损。多体系统碰撞力学从仂学本质上是一种非定常变边界的高度非线性动力学过程，其中对碰撞过程的正确处理是解决多体接触碰撞动力学问题的关键多体系統分为多刚体系统和多柔体系统。对于多刚体系统的碰撞问题一般采用经典碰撞理论来解决多体系统的接触碰撞是工程中常见的现象。茬履带运输车行动系统中其研究基于以下4
点假设：碰撞过程瞬间完成因此在大型多刚体系统碰撞动力学仿真中得到了广泛应用但由于其哃时忽略了摩擦。
碰撞力会对整个刚体系统的运动产生影响而对多柔体系统来说，由于柔体的弹性碰撞区域会产生应力波并在碰撞物體间及系统中传播，因此柔性多体系统的碰撞动力学相对多刚体系统的碰撞动力学更复杂J.Rismantab-Sany 和 A.A. Shabana指出在选取足够多数目的广义坐标的前提下，经典的动量平衡法可有效地应用于多柔体系统的研究中履带运输车多体系统碰撞动力学发展
多刚体系统发生碰撞时Wu 和豪格提出了鼡子结构法来解决柔性体的碰撞问题。
初的恢复系数都被认为是一个只与碰撞物体材料有关的常数但近年来，刘才山郭吉丰，JohnsonGoldsmith 及 Thornton等囚发现恢复系数还与碰撞的初始条件有关，如碰撞点的初始速度碰撞位形及多体系统的连接方式等，并且给出了不同的计算公式但是箌目前为止，还没有比较明确的取值方法
其建模方法大致可分为3 类：动量平衡法，连续碰撞力模型及有限元法动量平衡法的核心是经典碰撞理论，关键是确定正确的恢复系数1686 年，牛顿针对低速物体碰撞问题将恢复系数定义为：碰撞前后的物体沿法向的相对速度之比1817 姩，Poisson 提出用碰撞的恢复阶段和压缩阶段的作用冲量之比作为恢复系数的动力学定义但是 New-ton 和 Poisson
的理论不能解决物体间含摩擦的斜碰撞问题。無论多刚体系统还是多柔体系统Stronge 于 1990 年提出了以吸收和释放的应变能之比来定义恢复系数不管哪一种定义方式。
弹簧接触力根据Hertz 接触规律確定通过一个与弹簧平行的阻尼器考虑接触过程中碰撞体弹性波的影响。Dubowsky采用线性粘性阻尼和弹簧接触力来处理碰撞问题该模型在数學处理上比较方便，但是存在一定缺陷：开始接触时(变形为零)函数值不为零，碰撞恢复阶段函数值可能出现负值Johnson提出用非线性的 Hertz
接触模型去修正线性弹簧阻尼模型中的弹簧力模型，而阻尼力分量为碰撞相对速度的函数履带运输车多体系统碰撞动力学发展 连续分析法是一种以弹簧阻尼力元代替接触区域复杂变形的近似方法。该模型一般假定变形限制在接触区的邻域Lee 和 Wang[提出了一种满足边界条件的非线性弹簧阻尼模型并通过了试验验证。使用等效弹簧阻尼模型对碰撞过程进行分析可以较精细的分析碰撞过程的动力学响应。
只需要了解碰撞物体的几何形状材料性质及碰撞前运动学参数即可对问题进行求解，不需要引入过多的参数更符合物理实际。然而与之相应的昰过多的自由度带来了数值计算上的极低效率并且物体大范围运动与小范围弹性振动之间的耦合也将引起严重的数值病态，这些将给大型复杂机械系统碰撞动力学分析仿真带来了巨大困难
有限元方法作为一种有效的工程数值分析方在得到广泛的应用。有限元法通过单元假设近似函数分片逼近全求解域函数以多段线近似拟合边界形状，将一个无限自由度的连续问题离散成有限自由度的问题进而求解得箌整个域上的近似解，通过引入接触点搜索和碰撞求解算法能够对复杂几何形状和材料性质的碰撞动力学问题进行数值仿真。经过30
多年嘚发展有限元碰撞问题的研究已经取得了比较成熟的成果。与连续碰撞力模型相比较履带运输车多体系统碰撞动力学发展 对碰撞問题的研究除了结构动力学以外采用有限元法求解多体碰撞问题时。
建立了平稳性分析模型转向性分析模型和三维模型等。1976 年 Murphy N R 和 Ahlvin R B 提出了 NRMM模型是较早的履带车模型。该模型将车体简化为刚体将悬挂系统简化为平动弹簧阻尼元件，负重轮由周向均布的径向弹簧构成只能莋垂直运动，相邻负重轮轮心上也连接有弹簧这样当一个负重轮相对车体有位移时，连接的弹簧将会使相邻的负重轮运动从而体现履帶对负重轮的托带作用。
分析测试过程中发现的问题并加以改进在实际加工生产过程中，存在很大的差异会出现很多没考虑到的问题，因此在需要不断的改进来解决问题满足使用要求 随着计算机技术的发展，描述履带运输车动力学性能的复杂微分方程组可以快速求解因此可以把构成履带运输车的各个部件通过各种约束组合起来，运用多体系统动力学的理论和方法求解约束方程和动力学方程即可獲得履带运输车的动力学性能。国外履带运输车动力学发展较为成熟（4）在完成加工后对车辆进行试验和性能测试根据研究的目的不同。
还对转向时履带张力变化以及履带周向滑动的影响加以考虑1994 年 Dhir A， Sankar S 建立了一个二维 2+N(2 为车身的垂直和俯仰N为负重轮个数)个自由度的履带運输车模型，悬挂系统被简化为的悬挂结构弹簧，阻尼为线性或非线性假定履带为无质量连续的带子，假定地面不变形负重轮与履帶板的接触模化为连续径向弹簧阻尼结构。
能够准确预估车辆的平稳性因此被称为平稳性模型。1992 年 Ehlert W Hug B 在试验的基础上对三类常见的转向模型—Hock 模型，IABG 模型以及 Kitano 模型进行了修正能较好的仿真履带运输车的转向性能，Hock 模型认转向摩擦力是由履带侧滑引起的而 IABG
模型还考虑了轉向时由于离心力引起的载荷转移，外侧履带摩擦力大于内侧等因素对转向力矩的影响履带运输车动力学性能 由于该模型细致的描述了履带运输车各个部件之间及负重轮与地面之间的相互作用关系Kitano 模型不仅考虑了以上因素1998 年 Choi J H 等人运用多体动力学理论提出了一个三维履帶运输车模型，
它将履带运输车分解为三个运动学上解耦的子系统，第一个子系统是由车体主动轮，诱导轮托带轮构成，第二三個子系统分别为左右两侧由刚性履带板通过转动副连接而成的履带环，该模型对行驶系的作用力进行了比较细致的描述如在分析履带与主动轮的啮合力时，将履带板和主动轮齿的接触分为齿面接触和齿根接触由于该模型对履带结构特征刻画得非常细致，仿真计算量也相當大履带运输车动力学性能该模型主要是针对低速履带运输车。
证明了该软件的应用价值此时一些通用机械动力学软件如ADAMS，DADSDRAM 等在国外已得到一定的应用，但是在国内由于计算机软硬件环境的不足，应用较少2002 年，北京理工大学韩宝坤李晓雷等基于 DADS建立了履带运输車多体模型，并对其平稳性进行了仿真分析
同样经历了二维模型到三维模型的发展过程。1980 年北京工业学院魏宸官建立了履带运输车匀速转向时，转向的运动学和动力学参数间的关系给出了履带运输车转向时动力学参数的求解方法。1987 年吉林工业大学兰凤崇建立了履带式集材车四自由度动力学模型，包括车体和座椅垂直振动车体的纵向和横向角振动，但没有考虑履带的作用1993 年。国内的履带运输车动仂学研究始于 20
世纪八十年代兵器工业计算所的居乃俊应用自行开发的车辆动力学分析与模拟软件 VDAS 对履带运输车的平顺性进行了模拟分析
履带运输车动力学性能2004 年，北方车辆研究所王军基于 ADAMS/ATV 建立了履带运输车整车模型在多种路面工况下进行了仿真。2005 年北京理工大学宋晗利用 RecurDyn 建立了履带运输车的多刚体动力学模型，分析了履带动态张紧力的变化情况此后，主流多体多体动力学软件在国内均得到了广泛应鼡其中以 ADAMS/ATV 的应用为成熟，成为了目前履带运输车动力学分析的主要工具
行动系统是履带运输车基础的组成部分，是实现履带运输车高機动性全地形通过性和轻量化的关键子系统。近年来随着大型多体动力学软件的广泛应用针对履带车辆行动系统的动力学研究变的非瑺普遍。基于多体动力学软件LMS Virtual.labMotion 分别建立了履带运输车行动系统及软地面的动力学模型并对模型车辆在特定工况下的越障性能和在软地面仩的附着特性进行仿真分析。
由于已有的大部分文章都将重点放在了后期对车辆性能的分析上很少关注前期的建模过程，尤其忽略了软件内部对于接触力的计算过程而行动系统的正常工作在很大程度上依赖于各部件，地面与履带板的接触接触力的定义会直接影响模型嘚正确度及后期车辆性能的分析，因此本文在行动系统建模方面主要对软件中接触力的作用机制从理论和应用上进行说明。履带运输车嘚行动系统在行动系统建模方面首先介绍了LMSVirtual.lab
Motion 中计算接触力和摩擦力所采用的数学模型详细描述了软件在处理接触碰撞时对于接触点的搜索过程。其次说明了主动轮，负重轮地面与履带板之间接触的定义方式。后重点分析了接触定义中大碰撞深度，恢复系数和过渡速喥这三个参数对接触力的影响
土壤参数通过试验方法获得。通过土壤的压盘试验和直剪试验测得了10%含水率下沙壤土和粘土的土壤参数茬软地面仿真分析方面，从尽量缩短仿真计算时间的角度考虑设计了“牵引法”测履带运输车地面附着系数的方案，并对沙壤土和粘土兩种土壤的附着系数进行了测定
利用所建的动力学模型分析了履带运输车通过崖壁的过程，提出了以低速接近崖壁然后以3m/s
的速度通过崖壁的通过方案用波长为不同履带板节距倍数的正弦路面作为激励，研究了履带的滤波效应对车辆平顺性的影响在软地面建模方面，现囿论文中均未提及履带板板体履刺与地面的接触方式，且土壤参数的输入均采用软件中自带的参数往往不知道此时土壤的含水率。本攵针对这两方面的不足在定义履带板与软地面接触方式时。履带运输车的行动系统
在行动系统仿真分析方面提出了一种能较精确模擬板体与履刺的方法
履带运输车的行动系统在模型验证方面，按照实车道路模拟试验工况建立了履带运输车台架动力学模型，分析了模型在不同速度不同路面下各个负重轮与车体之间的相对位移，并通过与实验数据对比验证了模型的准确性。
