led灯标2b24c-48led 是什么意思_百度知道
led灯标2b24c-48led 是什么意思
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意思是2并24串，总共48颗LED灯珠。每24颗灯珠是串联，然后两组再并联。
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康佳 led48x6000de有个cl或 Sd卡槽什么意思
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尊敬的用户：您好，感谢您对康佳产品的支持！
若机器上面有CI卡槽说明此款机器有内置机顶盒功能，电视上面插上CI+CA卡可以收看数字信号，SD卡槽是机器可以插SD卡使用，请参考，如有需求可以进入官网在线咨询。感谢您的咨询，祝您生活愉快!
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SINAMICS/SIMOTICS SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6入门指南目录1 安全说明 ................................................................................................................................................................. 3 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 2.3 2.4 2.4.1 2.4.2 3 3.1 3.2 4 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.4.1 5.4.2 一般安全说明 ................................................................................................................................................ 3 电磁场（EMF）安全说明 .............................................................................................................................. 4 操作静电敏感设备（ESD） ........................................................................................................................... 5 动力驱动系统的残余风险............................................................................................................................... 5 更多安全说明 ................................................................................................................................................ 6 到货确认...................................................................................................................................................... 10 驱动组件...................................................................................................................................................... 10 电机组件...................................................................................................................................................... 11 功能列表...................................................................................................................................................... 13 系统配套表 .................................................................................................................................................. 14 技术数据...................................................................................................................................................... 14 技术数据 - 伺服驱动 .................................................................................................................................... 14 技术数据 - 伺服电机 .................................................................................................................................... 16 安装驱动...................................................................................................................................................... 17 安装电机...................................................................................................................................................... 20 驱动系统连接 .............................................................................................................................................. 23 主电路连接 .................................................................................................................................................. 26 主电源 - L1、L2、L3 ................................................................................................................................... 26 电机动力 - U、V、W ................................................................................................................................... 26 控制/状态接口 - X8 ...................................................................................................................................... 27 24 V 电源/STO - X6..................................................................................................................................... 33 编码器接口 - X9........................................................................................................................................... 34 外部制动电阻 - DCP、R1 ............................................................................................................................ 35 电机抱闸 - X7 .............................................................................................................................................. 36 RS485 接口 - X12 ....................................................................................................................................... 36 BOP 介绍 .................................................................................................................................................... 37 JOG 模式下初始调试................................................................................................................................... 42 外部脉冲位置控制模式（PTI）下的系统调试 .............................................................................................. 44 调试控制功能 .............................................................................................................................................. 45 选择控制模式 .............................................................................................................................................. 45 选择设定值脉冲输入通道............................................................................................................................. 45概述...................................................................................................................................................................... 10安装...................................................................................................................................................................... 17连接...................................................................................................................................................................... 23调试...................................................................................................................................................................... 36? Siemens AG 2013 - 2014. 保留所有权利 A5E, 04/201415.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6 6 6.1 6.2 7 7.1 7.2选择设定值脉冲输入形式 ............................................................................................................................ 46 就位（INP） ............................................................................................................................................... 46 计算电子齿轮比........................................................................................................................................... 47 绝对位置系统 .............................................................................................................................................. 48 概述 ............................................................................................................................................................ 49 参数列表 ..................................................................................................................................................... 50 概述 ............................................................................................................................................................ 73 故障报警列表 .............................................................................................................................................. 76参数 ......................................................................................................................................................................49诊断 ......................................................................................................................................................................732SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201411.1安全说明一般安全说明危险 触摸带电部件导致生命危险 触摸带电部件可能导致死亡或严重的人身伤害。 ? 只有合格的专业人员才能操作电气设备。 ? 必须始终遵守当地的相关安全规定。 通常可采取如下六步骤以确保安全： 1. 做好设备关闭前的准备工作，并且告知所有相关人员。 2. 断开设备的电源连接。 C 关闭设备。 C 等待直至警示标签上明示的放电时间结束。 C 检查设备确保其相线之间以及相线与保护接地线之间确已处于无电压状态。 C 检查现有的辅助供电电路是否已断开。 C 确保电机不会转动。 3. 检查其他所有危险能源，例如，压缩空气、液压系统、水流等。 4. 采取必要措施隔绝或切断一切危险能源，例如，关闭开关、断开接地或短路电路、关闭阀门。 5. 检查危险能源以确保其不会再次打开。 6. 确保设备已完全锁定，且所使用的设备正确。 在完成操作后，按上述相反步骤使设备恢复至运行准备就绪状 态。 警告 连接不适当的电源可产生危险电压从而导致生命危险 在设备发生故障时触摸带电部件可能导致死亡或严重的人身伤害。 ? 电子模块的所有线路和端子连接只能采用可以提供 SELV（安全特低电压）或 PELV（保护性特低电压）输 出电压的电源进行供电。 警告 触摸损坏设备的带电部件导致生命危险 对设备的处理不当可能会对人产生危害。 损坏设备的外壳或裸露组件中可能带有危险电压。 ? 在设备的运输、存放和运行过程中，确保遵循设备技术数据中规定的各项极限值。 ? 不得使用任何已损坏的设备。 ? 采取必要措施以防止设备受到传导性污染，例如，将设备安装在具备 IEC 60529 或 NEMA 12 标准规定的 IP54 防护等级的控制电柜内。如果安装场地可以避免传导性污染，则可以相应地降低电柜的防护等级。 警告不当的防护外罩导致火灾风险 火灾和烟气的扩散可能导致严重的人身伤害或设备损坏。 ? 将没有防护外罩的设备安装在金属控制电柜内（或者采取其他等效措施保护设备），从而避免设备接触到火源。 ? 此外，应谨慎选择安装场地，确保在发生火灾时能够控制烟气的扩散情况。 ? 确保火灾中产生的烟气可以通过指定通道排放。 警告 使用移动无线电装置或移动电话可使设备发生非预期移动从而导致生命危险 在距设备约 2 m 的范围内使用发射功率 & 1 W 的移动无线电装置或移动电话可能导致设备故障并且影响其功能性安全，从而 造成人身伤害或者设备损坏。 ? 关闭设备附近的无线电装置或移动电话。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/20143警告 绝缘过载导致电机火灾危险 在 IT 电网中发生接地故障时会给电机绝缘造成较大的负载。 由此可能导致绝缘失效，从而发生火灾和烟气，造成人员伤 亡。 ? 使用适当的监控装置，在发生绝缘故障时发出信号。 ? 尽快清除故障以避免电机绝缘过载。 警告 通风间距不足使设备过热可导致火灾危险 通风间距不足会导致设备过热，从而可能发生火灾和烟气，造成人员伤亡。 此外还可能导致设备/系统的故障增多、使用寿 命减少。 ? 确保设备各个组件之间遵循所规定的最小间距，实现良好的通风。 具体内容可参见产品尺寸图或者相应章节起始处的“产 品相关的安全说明”。 警告 未连接电缆屏蔽层导致电击危险 未连接电缆屏蔽层可能导致电容交叉耦合，从而产生危险接触电压。 ? 至少在一端将电缆屏蔽层和动力电缆中未使用的导线（例如，抱闸线）连接至接地外壳的对地电位。 警告 安全功能未激活导致生命危险 安全功能未激活或未进行相应的调试可能会使设备在运行时发生故障，从而可能导致严重的人身伤害或死亡。 ? 在开始调试前查阅相关产品文档中的信息。 ? 对整个系统的安全功能执行安全性检查，包括所有与安全相关的组件。 ? 确保驱动和自动化应用中所采用的安全功能已通过正确的参数设置进行适当的调试并激活。 ? 进行功能测试。 ? 只有在确保安全功能运行正常的情况下才能开展实际操作。 说明 关于安全功能的重要安全说明 如需使用安全功能，必须遵循安全手册中的安全注意事项。1.2电磁场（EMF）安全说明警告 电磁场干扰导致生命危险 电磁场（EMF）由诸如变压器、变频器或电机等电力工程装置的运行所产生。 体内携带起搏器或植入装置的人员距离此类设备/系统过近时可能会发生危险。 ? 请保持 2 m 以上的距离。4SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/20141.3操作静电敏感设备（ESD）注意 电场或静电放电导致设备损坏 电场或静电放电可能导致单个元器件、集成电路、模块或设备损坏，从而使设备发生故障。 ? 在对电子元器件、模块或设备进行打包、存放、运输和递送时，务必使用其原包装或者其他适当的包装材 料，例如，导电泡沫橡胶或铝箔。 ? 在触摸元器件、模块和设备前，操作人员必须事先通过以下任一方法将自身接地： C 佩戴防静电腕带 C 在有导电地面的防静电区域内穿戴防静电鞋或防静电接地带 ? 电子元器件、模块或设备只能放置在导电平面上（带有防静电表面的台子、导电的防静电泡沫塑料、防静电 包装袋、防静电运输容器）。静电敏感设备（ESD）是指可能受电场或静电放电影响而受损的单个元器件、集成电路、模块或设备。1.4动力驱动系统的残余风险动力驱动系统的残余风险 驱动系统中的控制和驱动组件均获准用于工业和商业领域并使用工业总线供电。 如使用公共总线供电，则需要进行不同的配 置并且/或者采取额外措施。 此类组件只能在封闭性框架中或者带有保护性闭罩的高等级控制电柜中运行，并且还须使用所有保护装置。 只有经过培训的合格技术人员才能操作上述组件，此类人员应了解并遵守相关技术操作文档中有关这些组件的所有安全说明。 机器制造商在依据当地相应法规（例如，《欧盟机械指令》）对机器进行风险评估时，必须考虑以下有关驱动系统控制和驱动 组件的残余风险： 1. 由于以下原因导致在调试、操作、维护和维修过程中发生驱动设备的非预期移动： C C C C C C C C C C 传感器、控制器、启动器及连接工艺中的硬件缺陷及/或软件错误 控制器和驱动器的响应时间 运行及/或环境条件超出技术规格范围 凝露/传导性污染 参数设置、编程、走线和安装错误 在控制器附近使用无线电装置/手机 外部影响/损坏 组件故障 软件出错 运行及/或环境条件超出技术规格范围2. 在发生以下故障时，变频器内部及外部可能出现异常高温，包括明火，以及强光、噪声、颗粒物、气体排放等，例如：C 外部影响/损坏 开放型/防护等级 IP20 的变频器必须安装在金属控制电柜内（或采取其他等效措施进行保护），从而避免变频器内部及外 部接触到火源。 3. 由于以下原因导致的危险冲击电压： C C C C C C 组件故障 静电放电影响 正在运行中电机的电压感应 运行及/或环境条件超出技术规格范围 凝露/传导性污染 外部影响/损坏SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201454. 设备运行中产生的电场、磁场及电磁场，可能对距离过近的体内装有起搏器、植入装置或人工置换金属关节的人员带来危 险。 5. 由于系统操作不当及/或未能安全、正确地处置组件所导致的环境污染物 说明 采取必要措施以防止设备受到传导性污染（例如，将设备安装在具备 IEC 60529 或 NEMA 12 标准规定的 IP54 防护等级的控 制电柜内）。 如果安装场地能够绝对排除传导性污染，则可以允许使用较低防护等级的电柜。 有关驱动系统组件残余风险的更多内容，请参见用户技术文档中的相应章节。1.5到货确认更多安全说明说明 交付件完整 检查确认到货是否完整。 不可使用损坏的元部件。 运输和存放 注意 设备损失 到货后如发现任何产品损坏或遗失请立即告知西门子维修服务人员。 如需存放，请将设备置于干燥、洁净、低振动的环境 中。 存放温度范围为 -40 ℃ 至 +70 ℃。 如不遵守上述说明须自行承担设备损失。 机械安装 警告 不良安装环境导致死亡或严重人身伤害 不良安装环境会对人员安全和设备造成危害。 因此， ? 不要将驱动和电机安装在有易燃物、水体或腐蚀性物质的区域内。 ? 请勿将电机或驱动安装于有持续振动或物理冲击的区域。 ? 避免使驱动受到较强的电磁干扰。 ? 确保驱动内部或其散热器上无任何异物（例如，木屑、铁屑、灰尘、纸片等）。 ? 确保将驱动安装在具有适当防护等级的电柜中。 说明 安装间距 为实现良好的散热并且便于走线，请在驱动与驱动之间以及驱动与其他设备或电柜内壁之间留出足够的间距。 说明 拧紧螺钉 在完成安装和接线后，建议关上端子门并拧紧螺丝，以确保安全。6SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014电气安装 危险 电击导致死亡或严重的人身伤害 驱动的接地漏电电流可能高于 AC 3.5 mA，这会引起电击，从而导致死亡或严重的人身伤害。 必须连接固定地线以消除危险的漏电电流。 而且保护地线的最小尺寸必须符合当地关于高漏电电流设备的安全 规定。 警告 接线错误导致人身伤害和设备损坏 错误的接线会导致较高的电击和短路风险，从而会对人员安全和设备造成危害。 ? 驱动与电机必须直接连接。 在它们之间不可连接电容器、感应器或者滤波器。 ? 确保对驱动和电机的所有连接都正确牢固，且进行了正确接地。 ? 主电源电压必须处在允许的电压范围（参见驱动铭牌）之内。 切忌将电源电缆与电机端子 U、V、W 连接，切忌将电机 动力电缆与电源输入端子 L1、L2、L3 连接。 ? 切忌不按 U、V、W 相位顺序进行接线。 ? 在某些情况下，如果必须在电缆上加示 CE 标记，则电机动力电缆、电源电缆和抱闸电缆都必须使用屏蔽电缆。 ? 在进行端子盒连接时，须确保非绝缘带电部件之间的间距至少为 5.5 mm。 ? 信号电缆和动力电缆需分开敷设在不同的电缆槽中。 信号电缆必须与动力电缆保持 10 cm 以上的距离。 ? 已连接的电缆不可与旋转的机械部件接触。 小心 不充分的保护措施导致人身伤害和设备损坏 如不采取充分的保护措施则可能导致轻微的人身伤害或设备损坏。 ? 必须在驱动断电至少五分钟后才可对其进行接线操作。 ? 检查确保设备已不带电！ ? 确保驱动和电机均已正确接地。 ? 使用的第二根保护接地线线径应与电源线保持一致，且二者通过不同的端子分别接地，或者使用线径为 10 mm2 的铜质 地线来共用一个端子接地 ? 保护接地端子中的等电位端子不可形成环路。 ? 为了保证安全防护距离，380 V 交流电供电系统必须采用隔离变压器。 注意 错误的输入电压导致设备损坏 错误的输入电压会对驱动造成严重损坏。 建议实际输入电压不超过额定电压的 110% 或不小于额定电压的 75%。 说明 STO 接线 安全扭矩停止（STO）功能可在不需要上位机控制的情况下通过安全继电器来停止电机。 在出厂设置中已通过短接 STO 端子 禁止此功能。 伺服驱动的安全等级为 SIL 2 (EN)。 请根据实际需求连接 STO 端子。 调试/运行 小心 表面高温小心烫伤 伺服驱动的底座以及散热器的运行温度超过 65 °C，电机的表面温度则可能高达 80 °C。如果接触到高温表面可能导致烫 伤。 在系统运行过程中或者电源断电后的一段时间内不要触摸电机或者散热器。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/20147注意 电机抱闸使用寿命缩短 电机抱闸仅用于电机的停机抱闸。 频繁使用电机抱闸进行急停操作会缩短其使用寿命。 如非绝对必要，请不要将电机抱闸用作急停或减速装置。 注意 频繁上电/断电导致设备损坏 频繁的上电/断电会导致驱动损坏。 切忌频繁地接通/断开电源。 说明 电压要求 在接通电源之前，必须确保驱动系统安装和连接正确，并且主电源电压在允许的电压范围之内。 说明 无线电装置干扰驱动功能 某些环境因素可能导致驱动出现功率降额，例如，海拔高度和环境温度。 在此情况下，驱动可能无法正常工作。 在设备调试或运行过程中必须考虑环境因素。 错误排查 警告 驱动依然带电 驱动在断电后的一段时间内可能依然带电。 此时触摸端子或者插拔电缆可能导致触电。 在驱动设备断电后的五分钟内，严禁触摸任何接线端子或插拔电缆。 警告 意外重启导致人身伤害 设备在突然断电后又再次上电时可能会意外重启。 此时触摸设备可能导致人身伤害。 在电源再次接通后不要接触设备。 报废处理 说明 设备报废 设备的报废处理必须遵循环保部门关于电子废品处理的相关法规。 认证 警告 符合美国/加拿大（UL/cUL）的安装标准 本产品适用于最大 480 伏交流电压下输送电流不超过 65000 RMS 安培、且采用 UL/cUL 认可的 J 类熔断器保护的电路。 无 论是何种外形尺寸的驱动，连接线必须使用 1 级 75 ℃ 耐温铜线。 本产品能提供符合 UL508C 要求的电机过载保护功能。 如须符合加拿大（cUL）安装标准，必须在驱动的主供电线路上安装满足下列要求的浪涌抑制器： ? 抑制器应为带有 UL 列名标志的浪涌保护器（类别代码 VZCA 及 VZCA7） ? 额定标称电压 AC 480/277 V、50/60 Hz、3 相 ? 钳位电压 VPR = 2000 V、IN = 3 kA min、MCOV = 508 VAC、SCCR = 65 kA ? 适合 2 类 SPD 应用 ? 相线之间、相线和地线之间应具有钳位电路SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/20148警告 电磁辐射损害人体健康 该产品可能会产生影响人体健康的高频电磁辐射。 因此，在住宅环境中，应确保采取了必要的抑制措施。 说明 EMC 说明 ? 因需符合 EMC 标准，故所有与 SINAMICS V90 系统相连接的电缆必须为屏蔽电缆，这包括电源到电源滤波器的电缆以及 电源滤波器到 SINAMICS V90 驱动的电缆。 ? SINAMICS V90 驱动已通过测试，符合 C2 类（民用）环境的电磁干扰要求。 传导性发射和辐射性发射符合 EN 55011 标 准并达到 A 类。 ? 在住宅环境中，需要采取必要措施抑制该产品可能产生的高频电磁干扰。 ? 对于辐射性发射测试，应使用外接交流滤波器（在 380 V 交流电源与驱动之间）以满足 EMC 要求，且驱动应安装在屏蔽 金属箱内，运动控制系统的其它部件（包括 PLC、直流电源、主轴驱动、电机）应安装在屏蔽箱之外。 ? 对于传导性发射测试，将使用外接交流滤波器（在 380 V 交流电源与驱动之间）以满足 EMC 标准要求。 ? 对于辐射性发射测试和传导性发射测试，电源滤波器与驱动之间的电源电缆的长度必须短于 1 m。 第三方产品说明 说明 第三方产品 本文档包含第三方产品的推荐。 这里所涉及的第三方产品，其可靠性已基本被承认。 当然也可以使用其他制造商的等效产 品。 我们的推荐仅作为参考，并非硬性规定。 原则上我们不承担第三方产品工艺质量的保修。 警示标签 电机和驱动上警示标签的含义如下表所示： 符号 描述 触电危险 在设备断电后的五分钟内，严禁触摸任何接线端子或插拔电缆。 小心 请关注设备铭牌和操作说明手册所提供的信息。 更多详情请参见本手册。 高温危险 在设备运行时或断电后的短时间内，严禁触摸驱动散热器，其表面温度可能高达 65 ℃。 请勿敲打轴 严禁敲打轴端，否则会导致电机轴损坏。 保护接地端子SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014922.12.1.1概述到货确认驱动组件组件 示意图 ? ? ? ? ? ? ? ? 电机额定功率 （kW） 0.4 0.75 0.75/1.0 1.5/1.75 2.0/2.5 3.5 5.0 7.0 尺寸 （宽 x 高 x 深，mm） 60 x 180 x 200 80 x 180 x 200 100 x 180 x 220 140 x 260 x 240 外形尺寸 FSAA FSA FSB FSC在打开驱动包装时，请检查包装内是否包含以下组件。SINAMICS V90 伺服驱动连接器FSAA/FSA：4 个 FSB/FSC：2 个屏蔽板用于 FSAA 和 FSA用于 FSB 和 FSC电缆夹 用户文档 入门指南FSAA/FSA： 无 FSB/FSC： 1 个 中英双语版10SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014驱动铭牌① ② ③ ④ 2.1.2组件驱动名称 功率输入 功率输出 电机额定功率⑤ ⑥ ⑦订货号 产品序列号 部件号电机组件示意图 额定扭矩（Nm） ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1.27 2.39 3.58 4.78 7.16 8.36 9.55 11.90 16.70 23.90 33.40 轴高（mm） 45 65在打开电机包装时，请检查包装内是否包含以下组件。 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机90用户文档SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014《SIMOTICS S-1FL6 伺服电机安装指南》11电机铭牌① ② ③ ④ ⑤ ⑥电机类型 订货号 序列号 额定扭矩 静止扭矩 额定电压⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ? ?额定功率 编码器类型与分辨率 防热等级 防护等级 电机运行模式 静止电流? ? ? ? ? ?额定电流 抱闸 电机 ID 重量 最大速度 额定速度12SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/20142.2功能列表功能 说明 通过两种脉冲输入通道进行高精度定位： 5 V 差分或 24 V 单端 信号。 另外还支持 S 曲线位置平滑功能。 通过参数设置的内部位置指令（最大八组）和指定用于定位的 加速度/速度来实现高精度定位。 通过外部模拟速度指令（DC 0 V 至 ±10 V）或参数设置的内部 速度指令（最大七组）来实现对伺服电机速度和方向的灵活控 制。 通过外部模拟扭矩指令（DC 0 V 至 ±10 V）或参数设置的内部 扭矩指令来实现对伺服电机输出扭矩的灵活控制。 同时还支持 速度限制功能，可以防止无负载时电机速度过高。 支持位置控制模式、速度控制模式和扭矩控制模式间的灵活切 换。 当使用绝对编码器的伺服系统上电后，可以立即执行动作控制 任务，而无需预先回参考点或执行零位操作。 在电机转动或停止时通过外部信号或内部参数设置切换增益， 以降低噪音、缩短定位调整时间和提高伺服系统的运行稳定性 等。 通过外部信号或内部参数设置实现从 PI（比例/积分）控制到 P （比例）控制的切换，以在加减速时避免速度过冲（速度控制 模式）、在定位时避免下冲（位置控制模式）和缩短位置调整 时间（位置控制模式）。 安全切断扭矩产生的电机电源以防止电机意外重启 当电机速度设定值低于已设定的阈值时停止电机并锁定电机 轴。 持续地实时计算机械特性并自动设置闭环控制参数（位置环增 益、速度环增益、速度积分补偿和必要时滤波器等），无需任 何的人为操作。 抑制机械振动，如工件振动和支架摇动。 通过外部模拟速度限制指令（DC 0 V 至 ±10 V）或内部速度限 制指令（最大三组）来限制伺服电机速度。 通过外部模拟扭矩限制指令（DC 0 V 至 ±10 V）或内部扭矩限 制指令（最大三组）来限制伺服电机扭矩。 为输入脉冲定义一个倍乘系数。 通过 6 位 7 段 LED 显示屏显示伺服状态 当内部制动电阻容量不足以吸收再生能量时可使用外部制动电 阻。 控制信号和状态信号可以分配给八个可编辑 DI 和六个 DO。 将位置特征曲线由脉冲序列输入设定值转变为设置时间常数的 S 曲线 可以使用该工具在 PC 上进行参数设置、试运行、优化调整等 操作。 PTI IPos S 控制模式外部脉冲位置控制（PTI） 内部设定值位置控制（IPos） 速度控制（S）扭矩控制（T）T复合控制模式 绝对位置系统 增益切换PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T PTI PTI, IPos, SPI/P 切换PTI, IPos, S安全扭矩停止（STO） 零速钳位 实时自动优化PTI, IPos, S, T S PTI, IPos, S谐振抑制 速度限制 扭矩限制 电子齿轮比 基本操作面板（BOP） 外部制动电阻 数字量输入/输出（DI/DO） 平滑功能 SINAMICS V-ASSISTANTPTI, IPos, S, T PTI, IPos, S, T PTI, IPos, S PTI, IPos PTI, IPos, S, T PTI, IPos, S, T PTI, IPos, S, T PTI PTI, IPos, S, TSINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014132.3额定扭矩 （Nm） 1.27 2.39 3.58 4.78 7.16 8.36 9.55 11.9 16.7 23.9 33.41）系统配套表SINAMICS V90 伺服驱动 轴高 （mm） 45 45 65 65 65 65 65 90 90 90 90 订货号 1) 1FL-0??1 1FL-0??1 1FL-0??1 1FL-0??1 1FL-0??1 1FL-0??1 1FL-0??1 1FL-0??1 1FL-0??1 1FL-0??1 1FL-0??1 6SL-5UA0 6SL-0UA0 6SL-0UA0 FSC 6SL-5UA0 6SL-0UA0 FSB 6SL-0UA0 订货号 6SL-4UA0 6SL-8UA0 FSA 外形尺寸 FSAA 额定功率 （kW） 0.4 0.75 0.75 1.0 1.5 1.75 2.0 2.5 3.5 5.0 7.0 额定速度 （rpm） 00 00 00 SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机的配套情况如下表所示。 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机电机订货号中的符号 ?? 表示选配（编码器类型和机械结构）。更多信息请参见“电机组件 (页 11)”中的电机铭牌说明。2.42.4.1订货号 外形尺寸技术数据技术数据 - 伺服驱动6SL3210-5FE... 104UA0 FSAA 1.2 3.6 0.4 0 至 330 电压/频率 允许的电压公差 允许的频率公差 额定输入电流（A） 电源容量（kVA） 接通冲击电流（A） 3 相交流 380 V 至 480 V，50/60 Hz -15% 至 +10% -10% 至 +10% 1.5 1.7 8.0 2.6 3.0 8.0 3.8 4.3 8.0 5.8 6.6 4.0 9.8 11.1 4.0 13.8 15.7 2.5 15.8 18.0 2.5 16.5 18.9 2.5 108UA0 FSA 2.1 6.3 0.75 110UA0 FSA 3.0 9.0 1.0 115UA0 FSB 5.3 13.8 1.75 120UA0 FSB 7.8 23.4 2.5 135UA0 FSC 11.0 33.0 3.5 150UA0 FSC 12.6 37.8 5.0 170UA0 FSC 13.2 39.6 7.0额定输出电流（A） 最大输出电流（A） 支持电机的最大功率（kW） 输出频率（Hz） 电源输入DC 24 V 电源电压（V）1)24（-15%至+20%） 1.6 A（使用不带抱闸的电机时） 3.6 A（使用带抱闸的电机时） 300% × 额定电流，10 s 内持续 0.3 s 伺服控制 内置式 接地故障保护、输出短路保护 2)、过压/欠压保护、I2t 检测，IGBT 过热保护3)最大电流（A） 过载能力 控制系统 制动电阻 保护功能 速度控制模式 速度控制范围 模拟量速度指令输入 扭矩限制 位置控制模式 最大输入脉冲频率模拟量速度指令 1:2000，内部速度指令 1:5000 直流 -10 V 至 +10 V/额定速度 通过参数或模拟量输入指令进行设置（直流 0 V 至 +10 V/最大扭矩） 1 M（差分输入），200 kpps（开集极输入）14SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014订货号 外形尺寸6SL3210-5FE...104UA0 FSAA108UA0 FSA110UA0 FSA115UA0 FSB120UA0 FSB135UA0 FSC150UA0 FSC170UA0 FSC指令脉冲乘法系数电子齿轮比（A/B） A： 1 - 10000，B：1 -
& A/B & 200位置到达范围设置 误差公差 扭矩限制 扭矩控制模式 冷却方法 环境条件 环境温度 运行 模拟量扭矩指令输入 速度限制0 至 ±10000 脉冲（指令脉冲单位） ±10 转 通过参数或模拟量输入指令进行设定 直流 -10 V 至 +10 V/最大扭矩（输入阻抗 10 kΩ 至 12 kΩ） 通过参数或模拟量输入指令进行设定 自冷却 风扇冷却 0 ℃ 至 45 °C： 无功率降额 45 °C 至 55 °C： 有功率降额 说明： 更多详情请参见《SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 操作说明》 手册。存放 环境湿度 运行环境 海拔 防护等级 污染等级 抗振性 运行 运行 存放-40 ℃ 至 +70 ℃ & 90%（无凝露） 90%（无凝露） 室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体、易燃气体、油气或灰尘 ≤ 1000 m（无功率降额） IP20 2级 抗冲击 II 类运行地区 性： 峰值加速度： 5 g 冲击持续时间： 30 ms 抗振 性： II 类运行地区 10 Hz 至 58 Hz： 0.075 mm 偏转 58 Hz 至 200 Hz： 1 g 振动 5 Hz 至 9 Hz： 7.5 mm 偏转 9 Hz 至 200 Hz： 2 g 振动 振动等级： 2M3 运输运输和存放抗振 性：认证 结构设计CE，UL，C-Tick 尺寸（宽 x 高 x 深，mm） 60 x 180 x 200 1.800 80 x 180 x 200 100 x 180 x 220 140 x 260 x 240重量（kg）1） 2) 3)2.5002.5103.0553.1306.5156.6156.615当 SINAMICS V90 使用带抱闸的电机时，为满足抱闸工作的电压要求，DC 24 V 电源的电压公差必须为 -10% 至 +10%。 集成固态短路保护不提供支流电路保护。 分支电路保护必须和国际电气代码以及本地代码相符。 SINAMICS V90 不支持电机过热保护。 电机过热保护由 I2t 计算，通过驱动的输出电流进行保护。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014152.4.2常规技术数据 参数 冷却方式技术数据 - 伺服电机说明 自冷却 0 至 40（无功率降额） -15 至 +65 90%（30°C 时无凝露） ≤ 1000 m（无功率降额） 1FL604?： 65 A（IEC 60034-14） 25（轴向持续冲击）；50（径向持续冲击）；250（6 ms 短时冲击） 额定电压（V） 额定电流（A） 抱闸扭矩 [Nm] 最大抱闸打开时间 [ms] 最大抱闸关闭时间 [ms] 最大急停次数 24 ± 10% 1FL604?： 0.88 1FL604?： 3.5 1FL604?： 60 1FL604?： 45 000 - 30000 3) IP65，带轴油封 IM B5, IM V1 和 IM V3 CE1)运行温度 [°C] 存放温度 [°C] 相对湿度 [RH] 安装高度 [m] 最大噪音级别 [dB] 振动等级 抗冲击性 [m/s2]1FL606?：701FL609?： 701FL606?： 1.44 1FL606?： 12 1FL606?： 180 1FL606?： 601FL609?： 1.88 1FL609?： 30 1FL609?： 220 1FL609?： 115抱闸 轴承寿命 [h] 油封寿命 [h] 编码器寿命 [h] 防护等级 结构类型 认证1) 2） 3）& 20000 2)允许采取急停操作。 从转速为 3000 rpm 计算开始可以以 300% 转子转动惯量作为外部转动惯量进行最多 2000 次抱闸操 作，而不会磨损抱闸。 该使用寿命仅供参考。 当电机在额定转速和额定负载的情况下稳定运行时，建议您在 20000 到 30000 小时后更换轴承。 当存在异响、振动或故障时，即使没达到使用年限也必须更换。 该使用寿命仅供参考。当电机保持以 80％ 额定值运行且环境温度在 30 °C 时，该编码器使用寿命有效。特定技术数据 订货号 1FL60... 42 0.40 1.27 3.8 0 1.2 3.6 2.7 3.2 &
3.3 6.4 5.1 2.1 6.3 5.2 5.7 44 0.75 2.39 7.2 61 0.75 3.58 10.7 3 2.5 7.5 8.0 9.1 & 500% 8.6 5.6 11.3 8.3 11.3 8.3 14.0 11.0 16.6 13.6 3.0 9.0 15.3 16.4 4.6 13.8 15.3 16.4 5.3 15.9 22.6 23.7 5.9 17.7 29.9 31.0 62 1.00 4.78 14.3 64 1.50 7.16 21.5 66 1.75 8.36 25.1 67 2.00 9.55 28.7 90 2.5 11.9 35.7 3 7.8 23.4 47.4 56.3 & 500% 21.3 15.3 25.7 19.7 30.3 24.3 39.1 33.2 11.0 33.0 69.1 77.9 12.6 36.9 90.8 99.7 13.2 35.6 134.3 143.2
3.5 16.7 50.0 94 5.0 23.9 70.0 96 7.0 1) 33.4 90.0 额定功率 [kW] 额定扭矩 [Nm] 最大扭矩 [Nm] 额定转速 [rpm] 最高转速 [rpm] 额定频率 [Hz] 额定电流 [A] 最大电流 [A] 转动惯量 [10-4 kgm2] 转动惯量（带抱闸） [10-4 kgm2] 推荐的负载惯量与电 机惯量比 增量编码 器电机重 量 [kg] 带抱闸 不带抱闸16SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014订货号 绝对编码 器电机重 量 [kg]1)1FL60... 带抱闸 不带抱闸42 4.4 3.144 6.2 4.961 8.3 5.362 11.0 8.064 11.0 8.066 13.6 10.767 16.3 13.390 20.9 14.892 25.3 19.394 29.9 23.996 38.7 32.7当环境温度高于 30°C 时，1FL6096 电机中的带抱闸电机会有 10% 的功率降额。说明 上表中额定扭矩、额定功率、最大扭矩和电枢阻抗数据允许的公差为 10%。33.1安装安装驱动安装条件请参见“技术数据 - 伺服驱动 (页 14)”。 安装方向及间距 将驱动垂直安装于屏蔽柜内，安装间距如下图所示：说明 如果驱动左侧和右侧的距离同时小于 10 mm，驱动应该降额 80%。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201417钻孔样式和尺寸18SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014安装驱动 用两个 M5 螺钉安装型号为 FSAA 驱动器，用四个 M5 螺钉安装型号为 FSA、FSB 和 FSC 的驱动器。 推荐的拧紧扭矩为 2.0 Nm。 说明 考虑到 EMC 因素，建议将驱动安装于屏蔽柜中。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014193.2安装方向安装电机安装条件请参见技术数据 - 伺服电机 (页 16)。SIMOTICS S-1FL6 电机仅支持法兰安装，有三种机械构造，安装方向如下图所示。说明 采用 IM V3 机械构造时，需要特别注意电机允许的轴向力（驱动单元的重力）和必需的保护等级。20SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014电机尺寸 带增量编码器的 1FL6 电机（单位： mm）轴 高 45类型LCLA LZ NLR T LG DDBEQ KG AF不带抱闸 LB 15 5 20 2 14 8 18 1KL KL KL KL 2 3 4 KB KB LB KB KB 1 1 2 1 2 94 14 1 86 11 9 11 9 15 2 18 5 14 0 16 2 18 8 24 0 20 1 24 8 20 3 14 0 18 7 14 0 32 32 40 40 40 40 40 45 45 45 45 12 9 12 9 15 1 15 1 15 1 15 1 15 1 17 7 17 7 17 7 17 7 92 92 11 23 5 11 23 5 11 23 5 11 23 5 11 23 5 14 34 9 14 34 9 14 34 9 14 34 9 22 22 22 22 22 34 34 34 34带抱闸651FL6 042 1FL6 044 1FL6 061 1FL6 062 1FL6 064 1FL6 066 1FL6 06790 90 13 0 13 0 13 0 13 0 13 0 18 0 18 0 18 0 18 010 0 10 0 14 5 14 5 14 5 14 5 14 5 20 0 20 0 20 0 20 07 7 9 9 9 9 980 80 11 0 11 0 11 0 11 0 11 035 35 58 58 58 58 584 10 4 10 6 12 6 12 6 12 6 12 6 12 3 18 3 18 3 18 3 1819 M6 30 25 22 6x16 0.03 19 M6 30 25 22 6x16 0.03 22 M8 50 44 25 8x16 0.03 6 22 M8 50 44 25 8x16 0.03 623 17 6 3 23 17 6 3 26 20 9 6 30 23 2 9 25 20 5 6 28 23 1 2 30 25 7 8 35 31 9 022 M8 50 44 25 818 x16 0.03 1 6 22 M8 50 44 25 821 x16 0.03 4 6 22 M8 50 44 25 8x16 0.03 6 35 M1 75 60 38 102x2 0.03 5 6 35 M1 75 60 38 102x2 0.03 5 6 35 M1 75 60 38 102x2 0.03 5 6 24 7 19 0 21 2 23 8901FL6 090 1FL6 092 1FL6 094 1FL6 09614 11 80 4.3 14 11 80 4.3 14 11 80 4.3 14 11 80 4.3? ? ?①?动力电缆连接器，②?增量编码器电缆连接器，③?抱闸电缆连接器 这些连接器必须单独订购。 更多详情请参见《操作说明》。 编码器连接器 ?② 和抱闸连接器 ?③ 的边界尺寸相同。 轴高 90 mm 的电机有两个 M8 型螺孔，用于安装吊环35 M1 75 60 38 10- 29 2x2 0.03 0 5 6SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201421带绝对编码器的 1FL6 电机（单位：mm）轴 高类型LC LA L ZNLR T L GDDBEQKG AF不带抱闸 L B带抱闸 KB K 1 B 2 14 7 19 4 14 7 18 0 18 0 21 3 24 6 20 1 22 7 25 3 30 5K K LB B1 B 2 20 4 25 1 20 6 23 9 23 9 27 2 30 5 26 3 28 9 31 5 36 7KL KL KL K 1 2 3 L 4 -451FL60 42 1FL60 4490 90 13 0 13 0 13 0 13 0 13 0 18 0 18 0 18 0 18 010 7 0 10 7 0 14 9 5 14 9 5 14 9 5 14 9 5 14 9 5 20 1 0 4 20 1 0 4 20 1 0 4 20 1 0 480 35 80 35 11 58 0 11 58 0 11 58 0 11 58 0 11 58 0 11 80 4. 3 11 80 4. 3 11 80 4. 3 11 80 4. 34 10 19 M6x 16 4 10 19 M6x 16 6 12 22 M8x 16 6 12 22 M8x 16 6 12 22 M8x 16 6 12 22 M8x 16 6 12 22 M8x 16 3 18 35 M12 x25 3 18 35 M12 x25 3 18 35 M12 x25 3 18 35 M12 x2530 25 30 25 50 44 50 44 50 44 50 44 50 44 75 6022 60.03 22 60.03 25 80.036 25 80.036 25 80.036 25 80.036 25 80.036 38 100.036 38 100.036 38 100.036 38 100.03615 10 7 0 20 14 4 7 15 92 1 18 12 4 5 18 12 4 5 21 15 7 8 25 19 0 1 19 13 7 5 22 16 3 1 24 18 9 7 30 23 1 932 12 60 9 32 12 60 9 40 15 60 1 40 15 60 1 40 15 60 1 40 15 60 1 40 15 60 1 45 17 60 7 45 17 60 7 45 17 60 7 45 17 60 7651FL60 61 1FL60 62 1FL60 64 1FL60 66 1FL60 67901FL60 90 1FL60 92 1FL60 94 1FL60 9675 60-75 60-75 60-? ? ?①?动力电缆连接器，②?绝对编码器电缆连接器，③?抱闸电缆连接器 这些连接器必须单独订购。 更多详情请参见《操作说明》。 编码器连接器 ?② 和抱闸连接器 ?③ 的边界尺寸相同。 轴高 90 mm 的电机有两个 M8 型螺孔，用于安装吊环22SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014安装电机 警告 人身伤害和设备损坏 部分电机比较重，特别是 1FL609? 电机。 因此安装前必须充分考虑到电机过重问题，必要时可寻求帮助。 否则电机可能在安装过程中跌落。 这可能导致严重的人身伤害或设备损坏。 注意 电机损坏 液体进入电机时，可能会损坏电机。 在安装或运行电机时，确保无液体（水、油等）进入电机。 另外在水平安装电机时，确保电缆的裸露面朝下，以防止油或水 进入电机。 说明 使用吊环 1FL609? 电机（轴高 90 mm）配有两个 M8 型螺孔，用于安装两个吊环。 必须通过吊环来吊装 1FL609? 电机。 电机安装结束后必须拧紧旋入的吊环或取出吊环。 为了保证更好的散热效果，请在机床和电机之间安装一个法兰。 可以通过 4 个螺钉将电机装到法兰上，如下图所示。螺钉和法兰的规格说明如下表所示： 电机 1FL604? 1FL606? 1FL609? 螺钉 4 x M6 4 x M8 4 x M12 建议法兰尺寸 210 x 210 x 10 (mm) 350 x 350 x 20 (mm) 400 x 400 x 25 (mm) 紧固扭矩 8 Nm 20 Nm 85 Nm 法兰材料 铝合金44.1连接驱动系统连接SINAMICS V90 伺服系统连接图如下：SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201423控制信号电缆（含 50 针接头， 0.5 m 电缆线及端子排）注意 重要接线提示 为满足 EMC 要求，所有电缆都应屏蔽。 屏蔽双绞线的屏蔽层应连接至伺服驱动的屏蔽板或电缆夹。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201424连接电缆屏蔽层到屏蔽板 为保证驱动的安装符合 EMC 要求，需要将电缆屏蔽层连接到随驱动发货的屏蔽板上。 连接步骤如下图所示：SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201425调整电机侧的电缆方向 在电机侧可以调整动力电缆、编码器电缆和抱闸电缆的方向以方便接线。说明 旋转连接器 电机侧的三个连接器只能自由旋转 360°。4.24.2.1主电路连接主电源 - L1、L2、L3最大导线截面积： FSAA 和 FSA： 1.5 mm2 (M2.5 型螺钉，0.5 Nm) FSB 和 FSC：2.5 mm2（M4 型螺钉，2.25 Nm）4.2.2电机动力 - U、V、W电机输出 - 驱动侧 最大导线截面积： FSAA 和 FSA： 2.5 mm2(M4 型螺钉，0.5 Nm) FSB 和 FSC： 2.5 mm2(M4 型螺钉，2.25 Nm) 接线26SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014连接动力电缆（FSAA 和 FSA）说明 FSB 和 FSC 驱动的动力连接使用的是栅栏式端子。 可以通过驱动上的 M4 型螺钉来固定动力电缆。4.3接口定义 信号类型控制/状态接口 - X8针脚 号 信号 说明 针脚 号 信号 说明类型：50 针 MDR 插座 脉冲输入 （PTI）/编码 器脉冲输出 （PTO） 1, 2, 26, 27 15, 16, 40, 41 17 1 2 26 27 36 37 38 39 数字量输入/ 3 通过脉冲输入实现位置设定值。 不包括 5 V 高速差分脉冲输入 最大频率： 1 MHz 此通道的信号传输具有更好的抗扰性。 带 5 V 高速差分信号的编码器仿真脉冲输出 （A+/A-、B+/B-） 36, 37, 38, 39 42, 43 通过脉冲输入实现位置设定值。 24 V 单端脉冲输入 最大频率： 200 kHz 带 5 V 高速差分信号的编码器零相脉冲输 出带开集极的编码器零相脉冲输出 PTIA_D+ PTIA_DPTIB_D+ PTIB_DPTIA_24P PTIA_24M PTIB_24P PTIB_24M DI_COM A 相 5 V 高速差分脉冲输入(+) A 相 5 V 高速差分脉冲输入(-) B 相 5 V 高速差分脉冲输入(+) B 相 5 V 高速差分脉冲输入(-) A 相 24 V 脉冲输入，正向 A 相 24 V 脉冲输入，接地 B 相 24 V 脉冲输入，正向 B 相 24 V 脉冲输入，接地 数字量输入端子 14 DI10 数字量输入 10 15 16 40 41 42 43 17 PTOA+ PTOAPTOB+ PTOBPTOZ+ PTOZPTOZ (OC) A 相 5 V 高速差分编码器脉 冲输出(+) A 相 5 V 高速差分编码器脉 冲输出(-) B 相 5 V 高速差分编码器脉 冲输出(+) B 相 5 V 高速差分编码器脉 冲输出(-) Z 相 5 V 高速差分编码器脉 冲输出(+) Z 相 5 V 高速差分编码器脉 冲输出(-) Z 相编码器脉冲输出信号 （集电极开路输出）SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201427信号类型 输出针脚 号 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13信号 DI_COM DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DI9 P12AI AI1+ AI1AI2+ AI2-说明 数字量输入端子 数字量输入 1 数字量输入 2 数字量输入 3 数字量输入 4 数字量输入 5 数字量输入 6 数字量输入 7 数字量输入 8 数字量输入 9 模拟量输入的 12 V 电源输出 模拟量输入通道 1，正向 模拟量输入通道 1，负向 模拟量输入通道 2，正向 模拟量输入通道 2，负向 保留 保留针脚 号 28 29 30 31 32 33 34 35 49 50 45 46 47 48 25 44信号 P24V_DO P24V_DO DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 MEXT_DO MEXT_DO AO_M AO1 AO_M AO2 -说明 用于数字量输出的外部 24 V 电源 用于数字量输出的外部 24 V 电源 数字量输出 1 数字量输出 2 数字量输出 3 数字量输出 4 数字量输出 5 数字量输出 6 用于数字量输出的外部 24 V 接地 用于数字量输出的外部 24 V 接地 模拟量输出接地 模拟量输出通道 1 模拟量输出接地 模拟量输出通道 2 保留 保留模拟量输入/ 输出18 19 20 21 22无23 2428SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014标准接线（四种模式） ● 外部脉冲位置控制（PTI）SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201429● 内部设定值位置控制（IPos）30SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014● 速度控制（S）SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201431● 扭矩控制（T）32SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/20144.424 V 电源/STO - X6接口 信号名称 STO 1 STO + STO 2 +24 V M 安全扭矩停止通道 1 安全扭矩停止的特定电源 安全扭矩停止通道 2 电源，24 V DC 电源，0 V DC 说明X6 接口的针脚分配如下表所示：最大导线截面积： 1.5 mm2接线 警告 垂直轴掉落导致人身伤害和设备损坏 当伺服系统用作垂直轴时，如果 24 V 电源的正负极接反，该垂直轴将会掉落。 这可能会导致人身伤害和设备损坏。 确保 24 V 电源正确连接。 警告 悬挂轴掉落导致人身伤害和设备损坏 使用 STO 功能时不允许使用悬挂轴，因为悬挂轴可能会掉落。这可能会导致人身伤害和设备损坏。 说明 使用 STO 功能 STO1、STO+ 和 STO2 在出厂时是默认短接的。 当需要使用 STO 功能时，连接 STO 接口前必须拔下接口上的短接片。若无需再使用该功能，必须重新插入短接片，否则电 机无法运行。 有关 STO 功能的详细信息，请参见 SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 操作说明中的“Safety Integrated 基本功能”章节。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201433连接 24 V 电源和 STO 电缆4.5编码器接口 - X9SINAMICS V90 伺服驱动支持两种编码器： ● 增量编码器 ● 绝对编码器 注意 电缆屏蔽 为满足 EMC 要求，编码器电缆必须屏蔽。 编码器接口 - 驱动侧 示意图 针脚 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 信号名称 Biss_DataP Biss_DataN Biss_ClockN Biss_ClockP P5V P5V M M Rp Rn Bn Bp An 描述 绝对编码器正向数据信号 绝对编码器负向数据信号 绝对编码器负向时钟信号 绝对编码器正向时钟信号 编码器电源，+5V 编码器电源，+5V 编码器电源，接地 编码器电源，接地 编码器相位 R 正信号 编码器相位 R 负信号 编码器相位 B 负信号 编码器相位 B 正信号 编码器相位 A 负信号14 Ap 编码器相位 A 正信号 螺钉类型： UNC 4-40（插拔式端子） 紧固扭矩： 0.5 - 0.6 Nm 编码器连接器 - 电机侧 示意图 针脚号 信号 1 2 3 4 5 6 7 8 P_Supply M A+ AB+ BR+ R增量编码器 描述 电源 5 V 电源 0 V 相位 A+ 相位 A相位 B+ 相位 B相位 R+ 相位 R信号 P_Supply M n. c. Clock_N Data_P Clock_P n. c. Data_N 绝对编码器 描述 电源 5 V 电源 0 V 未连接 反相时钟 数据 时钟 未连接 反相数据34SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014接线接地 为保证更好的 EMC 效果，建议给编码器电缆去皮并将屏蔽层接地，如下图所示：4.6外部制动电阻 - DCP、R1SINAMICS V90 配有内部制动电阻，以吸收电机的再生能量。 当内部制动电阻不能满足制动要求（即产生 A52901 报警） 时，可以连接外部制动电阻。 关于制动电阻的选购，请参见 《SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 操作说明》手册的附件章 节。 连接外部制动电阻 警告 驱动损坏 连接外部制动电阻到 DCP 和 R1 端子前，必须拔下连接器上的短接棒。 否则会导致驱动损坏。 关于如何连接外部制动电阻，参见“连接 (页 23)”。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014354.7 4.8针脚分配 示意图电机抱闸 - X7 RS485 接口 - X12将 SINAMICS V90 伺服驱动与带抱闸的伺服电机连接即可使用电机抱闸功能。SINAMICS V90 伺服驱动支持通过 RS485 接口（X12）使用 USS 协议与 PLC 通讯。针脚 1 2 3 4 5 6 7 8 9信号名称 保留 保留 1RS_DP 保留 M 3.3 V 保留 1XRS_DP 保留描述 不使用 不使用 RS485 差分信号 不使用 内部 3.3 V 接地 用于内部信号的 3.3 V 电源 不使用 RS485 差分信号 不使用类型： 9 针、Sub-D、母头5调试调试前请阅读“BOP 介绍 (页 37)”，了解关于 BOP 操作的更多信息。 调试过程中发生故障或报警时，参见“诊断 (页 73)”了解 更多信息。 小心 认真阅读安全说明 在调试或运行前，请认真阅读“一般安全说明 (页 3)”章节以及“更多安全说明 (页 6)”章节“调试/运行”部分所描述的安全说明。 违反这些安全注意事项可能会导致严重的后果。 警告 悬挂轴掉落导致人身伤害和设备损坏 当伺服系统用作悬挂轴时，如果 24 V 电源的正负极接反，轴将会掉落。 这可能会导致人身伤害和设备损坏。 调试前必须使用枕木托住悬挂轴，以防意外掉落。 而且必须确保 24 V 电源正确连接。 注意 插拔 SD 卡将导致启动失败。 驱动启动过程中请勿插拔 SD 卡，否则会导致启动失败。 注意 重启驱动时 SD 卡中的设定数据可能会覆盖驱动中的设定数据。 ? 当驱动带着 SD 卡上电且 SD 卡中存有设定数据时，驱动中的当前设定数据将会被覆盖。 ? 当驱动带着 SD 卡上电且 SD 卡中无用户设定数据时，驱动将自动将当前的用户设定数据保存至 SD 卡。 因此在启动带 SD 卡的驱动前，请检查 SD 卡中是否存有用户设定数据。 否则，驱动中的数据可能被覆盖。 工程工具 － SINAMICS V-ASSISTANT 您可以使用工程辅助工具 SINAMICS V-ASSISTANT 来执行试运行操作。36SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014SINAMICS V-ASSISTANT 软件工具可以安装在 PC 上，并且可在 Windows 操作系统中运行。 该工具通过 USB 电缆与 SINAMICS V90 伺服驱动建立通讯。 您可以通过 SINAMICS V-ASSISTANT 在在线模式下更改驱动参数并且监控驱动的工作 状态。 更多信息请参见 SINAMICS V-ASSISTANT 在线帮助。 您可以从 技术支持网站 (http://support.automation.siemens.com) 搜 索和下载 SINAMICS V-ASSISTANT。5.1概述BOP 介绍SINAMICS V90 在其正面设有基本操作面板（BOP）。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201437按键功能 按键 基本按键 M键 ? ? 退出当前菜单 在主菜单中进行操作模式的切换 说明 功能OK 键短按： ? 确认选择或输入 ? 进入子菜单 ? 清除报警 长按： 激活辅助功能 ? 设置 Drive Bus 总线地址 ? Jog ? 保存驱动中的参数集（RAM 至 ROM） ? 恢复参数集的出厂设置 ? 传输数据（驱动至 SD 卡） ? 传输数据（SD 卡至驱动） ? 更新固件向上键? ? ? ? ? ?翻至下一菜单项 增加参数值 顺时针方向 JOG 翻至上一菜单项 减小参数值 逆时针方向 JOG向下键移位键将光标从位移动到位进行独立的位编辑，包括正向/负向标记 的位组合键 长按 M + OK 键四秒 重启驱动按下向上键 + 移位键当右上角显示 。 当右下角显示时，向左移动当前显示页，如按下向下键 + 移位键时，向右移动当前显示页，如。38SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014菜单结构 SINAMICS V90 BOP 的总体菜单结构如下：SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201439BOP 数据显示列表 BOP 上数据的说明和示例如下表所示： 数据显示 8.8.8.8.8.8. -----Fxxxxx F.xxxxx. Fxxxxx. Axxxxx A.xxxxx. Axxxxx. Rxxxxx Pxxxxx P.xxxxx In xx 示例 说明 驱动正在启动 驱动繁忙 故障代码，只有一个故障 第一个故障代码，有多个故障 故障代码，有多个故障 报警代码，只有一个报警 第一个报警代码，有多个报警 报警代码，有多个报警 参数号，只读参数 参数号，可编辑参数 参数号，可编辑参数；点表示至少有一个参数已经修改 带下标参数 &In&后面的数字表示索引号。 例如，&In 01& 表示参数的索引号为 1。 xxx.xxx xxx.xx&& xxxx.xx& xxxx.xx& S Off Para 负参数值 可向左或向右移动当前屏幕 可向右移动当前屏幕 可向左移动当前屏幕 运行状态： 伺服关闭 可编辑参数组40SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014数据显示 P 0x示例说明 参数组 共六组： 1. P0A：基本 2. P0B：增益调整 3. P0C：速度控制 4. P0D：扭矩控制 5. P0E：位置控制 6. P0F：IO 只读参数组 功能组 JOG 功能 保存驱动中的数据 恢复出厂设置 将驱动上的数据存至 SD 卡 将 SD 卡上的数据存至驱动 更新固件 调整 AI1 偏移量 调整 AI2 偏移量 零位未设 零位已设 实际速度（正向） 实际速度（负向） 实际扭矩（正向） 实际扭矩（负向） 实际直流母线电压 伺服驱动 和 SINAMICS V-ASSISTANT 之间的通讯已建立。 此时，除了清除报警和应答故障之外，BOP 不允许执行其他任何操 作。Data Func Jog Save defu dr--sd sd--dr Update A OFF1 A OFF2 ABS A.B.S. r xxx r -xxx T x.x T -x.x DCxxx.x ConSINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014415.2先决条件JOG 模式下初始调试伺服驱动连接至空载电机。 操作步骤 说明 为确保正常运行，数字量信号 EMGS 必须保持在高电平（1）。 在 BOP 上进行 Jog 操作时，行程限制信号（CWL/CCWL）被禁用。 步骤 1 运行 连接必要的设备并且检查接线。 注释 必须连接以下电缆： ? 电机电缆 ? 编码器电缆 ? 抱闸电缆 ? 主电源电缆 ? DC 24 V 电缆 如未识别到伺服电机，则会发生故障 F52984。 电机 ID 可参见电机铭牌。 关于电机铭牌的描述，请参见“电机组件 (页 11)”。 p29001=0： CW p29001=1： CCW2 34接通 24 V 电源。 检查伺服电机类型。 ? 如果伺服电机带有增量编码器，请输入电机 ID （p29000）。 ? 如果伺服电机带有绝对编码器，伺服驱动可以自动识 别伺服电机。 检查电机旋转方向。 默认运行方向为 CW（顺时针）。 如有必要，可通过设 置参数 p29001 更改运行方向。设置无下标参数（示例）设置有下标参数（示例）42SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014步骤 5运行 检查 JOG 速度。 默认 Jog 速度为 100 rpm。 可通过设置参数 p1058 更改 速度。 如果伺服电机带抱闸，须通过参数 p1215 配置电机抱 闸。注释6? p1215=0： 无电机抱闸可用 ? p1215=1： 电机抱闸受时序控制（SON） ? p1215=2： 电机抱闸常开 ? p1215=3： SIEMENS 内部使用 出厂默认设置为 p1215=0（无电机抱闸可用）。7使用 BOP 菜单功能“Save”保存参数。8 9清除故障和报警。 如使用 BOP，则进入 Jog 菜单功能，按向上或向下键运 行伺服电机。请参见章节“诊断 (页 73)”。按转速 JOG（示例）按扭矩 JOG（示例） 如使用工程工具，则使用 JOG 功能运行伺服电机。 关于使用 SINAMICS V-ASSISTANT 执行 JOG 运行的详 细内容，请参见 SINAMICS V-ASSISTANT 在线帮助。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014435.3步骤 1 2 3 4外部脉冲位置控制模式（PTI）下的系统调试运行 断开主电源。 将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其连接至上位机（例如， SIMATIC PLCs）。 将伺服驱动上电。 通过查看 p29003 参数值检查当前的控制模式。 SINAMICS V90 伺服驱动的出厂默认设置是外部脉冲位置控制模式 （p29003=0）。 设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。 参见“选择控制模式 (页 45)”。 为确保正常运行，数字量信号 CWL、CCWL 和 EMGS 必须保持在高电平（1）。 注释5? ?p29014=0： 5 V 高速差分脉冲输入 p29014=1： 24 V 单端脉冲输入24 V 单端脉冲输入为出厂设置。 参见“选择设定值脉冲输入通道 (页 45)”。 6 设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。 ? ? ? ? p29010=0： 脉冲 + 方向，正逻辑 p29010=1： AB 相，正逻辑 p29010=2： 脉冲 + 方向，负逻辑 p29010=3： AB 相，负逻辑出厂默认设置为 p29010=0（脉冲 + 方向，正 逻辑）。 参见“选择设定值脉冲输入形式 (页 46)”。 7 计算电子齿轮比并将计算所得值输入参数 p29011、p29012 和 p29013 中。 ? ? ? 8 检查编码器类型。 如使用绝对编码器，必须通过 BOP 菜单功能“ABS”调整绝对编码 器。 p29011：每转设定值脉冲数。 p29012：电子齿轮比分子。 共有四个分子 （p29012[0] 至 p29012[3]）。 p29013：电子齿轮比分母。参见“计算电子齿轮比 (页 47)”。9 10 11清除故障和报警。 将信号 SON 置为高电平，通过指令设备输入外部脉冲，伺服电机 开始运行。 外部脉冲位置控制模式下的系统调试结束。参见“诊断 (页 73)”。 一开始先使用低脉冲频率来检查电机的旋转方 向和速度。 可以检查系统性能。 如对性能不满意，可以进 行调整。44SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/20145.45.4.1调试控制功能选择控制模式选择基本控制模式 通过设置参数 p29003 可选择基本控制模式： 参数 p29003 设定值 0（默认值） 1 2 3 控制模式切换为复合控制模式 对于复合控制模式，通过设置参数 p29003 并且配置 DI10 端的电平敏感信号 C-MODE，可以在两种基本控制模式之间切换。 p29003 0（第一种控制模式） 4 5 6 7 8 PTI IPos PTI IPos S C-MODE 1（第二种控制模式） S S T T T 外部脉冲位置控制模式 内部设定值位置控制模式 速度控制模式 扭矩控制模式 说明说明 注意，当 p29003 = 5 且电机已在速度控制模式下运行一段时间时，或当 p29003 = 7 且电机已在扭矩控制模式下运行一段时 间时，驱动 BOP 可能出现故障代码 F7493。出现该故障提示并不会导致电机停车。在此情况下电机照常运行。您可以手动清 除该故障代码。 说明 当通过 p29003 切换控制模式时，发生故障 F52904。 需要在驱动上保存参数并重启驱动来应用相关配置。 说明 转换条件 当从 PTI 或 IPos 模式转换到 S 或 T 模式时，建议在 INP（取值范围）信号为高电平时进行控制模式转换。 当从 S 或 T 模式转换到 PTI 或 IPos 模式时，可以在电机速度小于 30 rpm 时进行控制模式转换。5.4.2选择设定值脉冲输入通道如前所述，SINAMICS V90 伺服驱动支持两种设定值脉冲输入通道： ● 24 V 单端脉冲输入 ● 5 V 高速差分脉冲输入 通过设置参数 p29014 可以选择其中一种通道： 参数 p29014 参数值 0 1 24 V 单端脉冲输入 设定值脉冲输入通道 5 V 高速差分脉冲输入 ? 默认值位置脉冲输入来自于以下两组端子之一： ● X8-1 (PTIA_D+), X8-2 (PTIA_D-), X8-26 (PTIB_D+), X8-27 (PTIB_D-) ● X8-36 (PTI_A_24P), X8-37 (PTI_A_24M), X8-38 (PTI_B_24P), X8-39 (PTI_B_24M)SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014455.4.3● AB 相脉冲 ● 脉冲+方向选择设定值脉冲输入形式SINAMICS V90 伺服驱动支持两种设定值脉冲输入形式：两种形式都支持正逻辑和负逻辑： 脉冲输入形式 AB 相脉冲 正逻辑=0 正转指令（CW） 反转指令（CCW） 负逻辑=1 正转指令（CCW） 反转指令（CW）脉冲+方向可通过设置参数 p29010 来选择设定值脉冲输入形式： 参数 p29010 参数值 0 1 2 3 设定值脉冲输入形式 脉冲+方向，正逻辑 AB 相，正逻辑 脉冲+方向，负逻辑 AB 相，负逻辑 默认值 ?说明 修改 p29010 参数后，必须保存参数并重启驱动以确保正常运行。 此时，必须重新执行回参考点操作，因为修改了 p29010 后 参考点会丢失。5.4.4参数设置 参数 p DO 配置 信号类型 DO就位（INP）当位置设定值和实际位置的偏差处于 p2544 中指定的预设就位取值范围内时，信号 INP（就位）输出。取值范围 0至
1 至 13设定值 40（默认 值） 3单位 LU -描述 位置窗口（位置到达取值范围） 分配数字量输出 3信号名称 INP针脚分配 X8-32设置 1 0描述 剩余脉冲数在预设的就位取值范围内（参数 p2544） 剩余脉冲超出就位取值范围46SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/20145.4.5编码器规格计算电子齿轮比编码器的规格如下表所示：电子齿轮 可通过电子齿轮功能根据设定值脉冲数定义电机转数，从而定义机械运动的距离。在一个设定值脉冲内，负载部件移动的最小 运行距离称为脉冲当量（LU）；例如，一个脉冲可导致 1 ?m 的运动。 电子齿轮的优点（示例）： 移动工件 10 mm：不带电子齿轮 所需的设定值脉冲数： 2500 × 4 × (10/6) = 16666 所需的设定值脉冲数： (10 × 1000) / 1= 10000带电子齿轮电子齿轮比是用于脉冲设定值倍乘系数。 通过分子和分母实现。 四个分子（p29012[0]，p29012[1]，p29012[2]， p29012[3]）和一个分母(p29013)用于四个电子齿轮比： 参数 p29012[0] p29012[1] p29012[2] p29012[3] p29013 范围 1 至 10000 1 至 10000 1 至 10000 1 至 10000 1 至 10000 出厂设置 1 1 1 1 1 单位 电子齿轮比 电子齿轮比 1 电子齿轮比 2 电子齿轮比 3 电子齿轮比 4 说明 电子齿轮比的第一个分子 电子齿轮比的第二个分子 电子齿轮比的第三个分子 电子齿轮比的第四个分子 电子齿轮比的分母 比值 p29012[0]： p2[1]： p2[2]： p2[3]： p29013这四个电子齿轮比科通过组合数字量输入信号 EGEAR1 和 EGEAR2 选择： EGEAR2 : EGEAR1 0:0 0:1 1:0 1:1说明 在齿轮比通过数字量输入切换至另一个齿轮比后，需要等待五秒再执行伺服开启。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201447说明 电子齿轮比的取值范围是 0.02 至 500。 电子齿轮比只能在 伺服关 状态下设置。 计算电子齿轮比的示例 步骤 说明 滚珠丝杠 机械结构 圆盘1 2 3 4 5 6识别机械结构 识别编码器分辨率 定义 LU 计算负载轴每转的运行 距离 计算电子齿轮比 设置参数? ?滚珠丝杠的节距： 6 mm 推导电子齿轮比： 1:1? ?旋转角度： 360o 推导电子齿轮比： 3:110000 1 LU=1 μm 6/0.001=6000 LU (1/6000) × (1/1) × 10000 = 10000 1 LU=0.01o 360o/0.01o=36000 LU (1/36000) × (3/1) × 10000 =
= 5/6p29012/p
= 5/3 290135.4.6绝对位置系统SINAMICS V90 伺服驱动使用带绝对编码器的伺服电机时，当前绝对位置可被检测到并发送至控制器。 伺服系统上电后，可 使用绝对位置系统功能立即执行动作控制任务，即不需要预先回参考点或执行零位操作。限制 绝对位置系统不能在以下情况下配置： ● 内部设定值位置控制（IPos） ● 速度控制（S） ● 扭矩控制（T） ● 控制更改模式 ● 坐标系，例如，旋转轴，不限行程的定位系统 ● 回参考点后更改电子齿轮 ● 使用报警代码输出48SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201466.1参数号参数概述带有“r”前缀的参数号表示此参数为只读参数。 带有“P”前缀的参数号表示此参数为可写编辑参数。 生效 表示参数设置的生效条件。 存在两种可能条件： ● IM（Immediately，立即）： 参数值更改后立即生效。 ● RE（Reset，重启）： 参数值重启后生效。 可更改 这是指可以在什么时候更改参数。 存在两种可能状态： ● U（运行）： 当驱动处于伺服开状态时，在“运行”状态下可更改。 “RDY”LED 灯亮绿。 ● T（准备运行）： 当驱动处于伺服关状态时，在“准备”状态下可更改。“RDY”LED 指示灯亮红。 说明 通过“RDY”LED 灯判断驱动的状态，保证没有故障和报警。 数据类型 类型 I16 I32 U16 U32 Uint16 Uint32 Float 参数组 SINAMICS V90 参数分为下列各组： 参数组 基本参数 增益调整参数 速度控制参数 扭矩控制参数 位置控制参数 可用参数 p290xx p291xx p10xx 至 p14xx、p21xx p15xx 至 p16xx p25xx 至 p26xx、p292xx BOP 上显示的参数组 描述 16 位整数 32 位整数 16 位无符号数 32 位无符号数 16 位无符号整数 32 位无符号整数 32 位浮点数SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201449参数组 I/O 参数 状态监控参数可用参数 p293xx 所有只读参数BOP 上显示的参数组6.2可编辑参数 参数编号 p p p p参数列表名称 内部速度设定值 1 内部速度设定值 2 内部速度设定值 3 内部速度设定值 4 内部速度设定值 5 内部速度设定值 6 内部速度设定值 7 Jog 1 速度设定值 最小 - - - - - - - 0.00 最大 出厂设 置 单位 数据类型 生效 rpm rpm rpm rpm rpm rpm rpm rpm Float Float Float Float Float Float Float Float IM IM IM IM IM IM IM IM 可更改 T, U T, U T, U T, U T, U T, U T, U T 0.000
100.00描述： 为固定速度/速率设定值 1 设置一个数值。 描述： 为固定速度/速率设定值 2 设置一个数值。 描述： 为固定速度/速率设定值 3 设置一个数值。 描述： 为固定速度/速率设定值 4 设置一个数值。 描述： 为固定速度/速率设定值 5 设置一个数值。 描述： 为固定速度/速率设定值 6 设置一个数值。 描述： 为固定速度/速率设定值 7 设置一个数值。 描述： 设置 Jog 1 的速度/速率。Jog 由级别触发，且允许电机增量运动。 说明： BOP 上显示的参数值为整数。 p1082 * 描述： 最大转速 描述： 设置最大可能速度。 注意： 修改该参数值后，不可再进行修改。 说明： BOP 上显示的参数值为整数。 该参数对两个电机转向均适用。 此参数效果有限，为所有斜坡上升和斜坡下降时间（下降斜坡、斜坡函数发生器、电动电位计）。 当连接不同的电机时，参数的范围不同。 p1083 * 正旋转方向的速度限制 描述： 设置正向最大速度。 说明： BOP 上显示的参数值为整数。 p1086 * 负旋转方向的速度限制 - 0.000 rpm 0 Float IM T, U 0.000
210000. rpm 000 Float IM T, U 0.000
1500.00 rpm 0 Float IM T描述： 设置负向最大速度。 说明： BOP 上显示的参数值为整数。 p1115 选择斜坡函数发生器 0 1 0 I16 IM T 描述： 设置斜坡函数发生器类型。 说明： 仅当电机处于静止状态时才能选择另一斜坡函数发生器类型。50SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014参数编号 p1120名称 斜坡函数发生器斜坡上升 时间 相关性： 参见 p1082最小 0.000最大出厂设 置单位 数据类型 生效 s Float IM可更改 T, U 1描述： 在这段时间内斜坡函数生成器将速度设定值由静止（设定值 = 0）提高至最大速度（p1082）。 p1121 斜坡函数发生器斜坡下降 时间 0.000
1 s Float IM T, U描述： 设定斜坡函数发生器的斜坡下降时间。 在这段时间内斜坡函数发生器将速度设定值由最大速度（p1082）降至静止（设定值 = 0）。 且斜坡下降时间对 OFF 1 一直有效。 相关性： 参见 p 斜坡函数发生器初始圆弧 段时间 0.000 30.000 0.000 s Float IM T, U描述： 设置扩展斜坡发生器的初始圆弧段时间。 该值适用于斜坡上升和斜坡下降。 说明： 圆弧段时间可避免突然响应，并防止机械系统受到损坏。 p1131 斜坡函数发生器结束圆弧 段时间 0.000 30.000 0.000 s Float IM T, U描述： 设置扩展斜坡发生器的结束圆弧段时间。 该值适用于斜坡上升和斜坡下降。 说明： 圆弧段时间可避免突然响应，并防止机械系统受到损坏。 p1215 * 电机抱闸设置 描述： 设置抱闸配置。 相关性： 参见 p1216、p1217、p1226、p1227、p1228 小心： 当 p1215 = 0 时，如果使用抱闸，抱闸会保持关闭。 电机移动时将会损坏抱闸。 注意： 如果 p1215 设为 1 或 p1215 设为 3，那么当抑制脉冲时，即使电机依然旋转抱闸也是关闭的。 说明： 当使用了集成于电机内的抱闸时，p1215 参数不允许设为 3。 当禁止脉冲时，该参数只能设为零。 p1216 * 电机抱闸打开时间 0
ms Float IM T, U 描述： 设置电机抱闸打开时间。 打开抱闸之后，速度/速率设定值依然为零。 之后速度/速率设定值生效。 相关性： 参见 p1215 和 p1217 说明： 对于带集成抱闸的电机，该时间为预设值，保存在电机中。 当 p1216 = 0 ms 时，禁用监控和报警提示 A7931“抱闸未打开”。 p1217 * 电机抱闸关闭时间 0
ms Float IM T, U 描述： 设置电机抱闸使用时间。 在 OFF1 或 OFF3 和抱闸受控（即关闭）之后，驱动在这段静止时间（速度/速率设定值为零）依然为闭环控 制。 超时后将抑制脉冲。 相关性： 参见 p1215 和 p1216 说明： 对于带集成抱闸的电机，该时间为预设值，保存在电机中。 当 p1217 = 0 ms 时，禁用监控和信息提示 A07932 “抱闸未关闭”。 p1226 零速检测阈值 0.00
20.00 rpm Float IM T, U 描述： 设置用于静止识别的速度阈值。 作用于实际转速值和设定值监控。 当进行 OFF1 或 OFF3 制动时，阈值在低位时，则识别为静止。 抱闸控制激活时： 阈值在低位时，开始抱闸控制，系统等待抱闸关闭时间（p1217）。 随后脉冲即被抑制。 当未激活抱闸控制时： 阈值在低位时，抑制脉冲，驱动自由停车。 相关性： 参见 p1215, p1216, p1217, p1227SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014030-I16IMT51参数编号名称最小最大出厂设 置单位 数据类型 生效可更改注意： 由于同之前固件版本存在兼容性问题，当驱动启动时，参数下标 0 的值覆盖下标 1 至 31 的零值。 说明： 在以下情况下识别为静止： -实际转速值低于转速阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1228）。 -速度设定值低于速度阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1227）。 识别的实际值还受到测量噪音的影响。 因此当速度阈值太低时不能识别到静止状态。 p1227 零速度检测监控时间 0.000 300.000 300.000 s Float IM T, U 描述： 设置静止识别的监控时间。 当进行 OFF1 或 OFF3 制动时，速度设定值低于 p1226 且超时后则识别为静止。 随后抱闸控制启动，系统等待关闭时间（p1217），然后抑制脉冲。 相关性： 参见 p1215、p1216、p1217、p1226 注意： 根据所选值，该设定值不等于零。 这样会导致超过 p1227 的监控时间。 此时不会抑制驱动电机的脉 冲。 说明： 在以下情况下识别为静止： -实际转速值低于转速阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1228）。 -速度设定值低于速度阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1227）。 当 p1227 = 300.000 s 时： 禁用监控。 当 p1227 = 0.000 s 时： 如果 OFF1 或 OFF3 和 斜坡下降时间 = 0，立即抑制脉冲且电机自由停车。 p1228 脉冲抑制时延 0.000 299.000 0.000 s Float IM T, U 描述： 设置脉冲抑制延时。 在 OFF1 或 OFF3 之后，当满足以下任一条件时，则抑制脉冲： -实际转速值低于转速阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1228）。 -转速设定值低于速度阈值（p1226），已经超过就此开始的时间（p1227）。 相关性： 参见 p1226 和 p1227 注意： 当电机抱闸激活时，抱闸关闭时间（p1217）会额外延迟脉冲取消。 p1414 速度设定值滤波器激活 0000 bin 0011 bin 0000 bin U16 IM T, U描述： 设置是否激活/禁用速度设定值过滤。 相关性： 单个速度设定值滤波器的参数设置从 p1415 开始。 说明： 驱动显示十六进制的数值。 要了解每位的逻辑值（高/低），必须将十六进制数值转换为二进制，例 如，FF (hex)=
(bin)。 p1415 速度设定值过滤 1 类型 相关性： PT1 低通： p1416 PT2 低通： p1417，p1418 通用过滤器： p1417 ... p 速度设定值过滤器 1 时间 常数 0.00 .00 ms Float IM T, U 0 2 0 I16 IM T, U 描述： 设置速度设定值滤波器 1 的类型。描述： 设置速度设定值滤波器 1（PT1）时间常量。 相关性： 参见 p1414 和 p1415 说明： 此参数只有在过滤器设为 PT1 低通时才会生效。 p1417 速度设定值过滤器 1 分母 自然频率 0.5 9.0 Hz Float IM T, U描述： 设置速度设定值滤波器 1（PT2，通用滤波器）的分母自然频率。 相关性： 参见 p1414 和 p1415SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201452参数编号名称最小最大出厂设 置单位 数据类型 生效可更改说明： 此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。 滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。 p1418 速度设定值过滤器 1 分母 阻尼 0.001 10.000 0.700 Float IM T, U描述： 设置速度设定值过滤器 1（PT2，通用过滤器）的分母阻尼。 相关性： 参见 p1414 和 p1415 说明： 此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。 p1419 速度设定值过滤器 1 分子 自然频率 0.5 9.0 Hz Float IM T, U描述： 设置速度设定值滤波器 1（通用滤波器）的分子自然频率。 相关性： 参见 p1414 和 p1415 说明： 此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。 滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才 会生效。 p1420 速度设定值过滤器 1 分子 阻尼 0.000 10.000 0.700 Float IM T, U描述： 设置速度设定值滤波器 1（通用滤波器）的分子阻尼。 相关性： 参见 p1414 和 p1415 说明： 此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。 p1421 速度设定值过滤 2 类型 相关性： PT1 低通： p1422 PT2 低通： p1423, p1424 通用过滤器： p1423 ... p 速度设定值过滤器 2 时间 常数 0.00 .00 ms Float IM T, U 0 2 0 I16 IM T, U 描述： 设置速度设定值滤波器 2 的类型。描述： 设置速度设定值滤波器 2（PT1）时间常量。 相关性： 参见 p1414 和 p1421 说明： 此参数只有在速度过滤器设为 PT1 低通时才会生效。 p1423 速度设定值过滤器 2 分母 自然频率 0.5 9.0 Hz Float IM T, U描述： 设置速度设定值滤波器 2（PT2，通用滤波器）的分母自然频率。 相关性： 参见 p1414 和 p1421 说明： 此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。 滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。 p1424 速度设定值过滤器 2 分母 阻尼 0.001 10.000 0.700 Float IM T, U描述： 设置速度设定值过滤器 2（PT2，通用过滤器）的分母阻尼。 相关性： 参见 p1414 和 p1421 说明： 此参数只有在速度滤波器设为 PT2 低通或通用滤波器时才会生效。 p1425 速度设定值过滤器 2 分子 自然频率 0.5 9.0 Hz Float IM T, U描述： 设置速度设定值滤波器 2（通用滤波器）的分子自然频率。 相关性： 参见 p1414 和 p1421 说明： 此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。 滤波器只有在自然频率低于取样频率的一半时才会生效。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201453参数编号 p1426名称 速度设定值过滤器 2 分子 阻尼最小 0.000最大 10.000出厂设 置 0.700单位 数据类型 生效 Float IM可更改 T, U描述： 设置速度设定值滤波器 2（通用滤波器）的分子阻尼。 相关性： 参见 p1414 和 p1421 说明： 此参数只有在速度滤波器设为通用滤波器时才会生效。 p1520 * 扭矩上限 描述： 设置固定扭矩上限。 危险： 设置扭矩上限为负值（p1520 & 0）会导致电机不可控式地加速。 注意： 最大值取决于所连电机的最大扭矩。 p1521 * 扭矩下限 描述： 设置固定扭矩下限。 危险： 设置扭矩上限为正值（p1521 & 0）会导致电机不可控式地加速。 注意： 最大值取决于所连电机的最大扭矩。 p1656 * 激活电流设定值滤波器 0000 bin 0011 bin 0011 bin U16 IM T, U -
0.00 Nm Float IM T, U -
0.00 0 Nm Float IM T, U描述： 设置电流设定值滤波器的激活/撤销。 相关性： 单个电流设定值滤波器的参数设置从 p1657 开始。 说明： 如果不需要所有的滤波器，应该从滤波器 1 开始依次使用滤波器。驱动显示十六进制的数值。 要了解每 位的逻辑值（高/低），必须将十六进制数值转换为二进制，例如，FF (hex)=
(bin)。 p1657 * 电流设定值过滤 1 类型 1 2 1 I16 IM T, U 描述： 设置电流设定值过滤器 1 为低通（PT2）或扩展通用第 2 位过滤器。 相关性： 通过 p1656.0 激活电流设定值过滤器 1，并设置参数 p1657 到 p1661。 说明： 对于通用第 2 位过滤器，通过在分子和分母插入相同的自然频率（带阻频率）使能带阻过滤器。 当选择 零的分子阻尼时，带阻频率完全抑制。 分母阻尼可根据 3 dB 带宽计算： f_3dB 带宽 = 2 * D_分母 * f_带阻频率 p1658 * 电流设定值过滤器 1 分母 自然频率 0.5 0.0 Hz Float IM T, U描述： 设置电流设定值滤波器 1（PT2，通用滤波器）的分母自然频率。 相关性： 通过 p1656.0 激活电流设定值过滤器 1，并设置参数 p1657 到 p1661。 p1659 * 电流设定值过滤器 1 分母 阻尼 0.001 10.000 0.700 Float IM T, U描述： 设置电流设定值滤波器 1 的分母阻尼。 相关性： 通过 p1656.0 激活电流设定值过滤器 1，并设置参数 p1657 到 p1661。 p1660 电流设定值过滤器 1 分子 自然频率 0.5 0.0 Hz Float IM T, U描述： 设置电流设定值滤波器 1（通用滤波器）的分子自然频率。 相关性： 通过 p1656.0 激活电流设定值过滤器 1，并设置参数 p1657 到 p1661。 p1661 电流设定值过滤器 1 分子 阻尼 0.000 10.000 0.700 Float IM T, U描述： 设置电流设定值滤波器 1 的分子阻尼。 相关性： 通过 p1656.0 激活电流设定值过滤器 1，并设置参数 p1657 到 p1661。 p1662 电流设定值过滤 2 类型 1 2 2 I16 IM T, U 描述： 设置电流设定值过滤器 2 为低通（PT2）或扩展通用第 2 位过滤器。 相关性： 通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2，并设置参数 p1662 到 p1666。54SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/2014参数编号名称最小最大出厂设 置单位 数据类型 生效可更改说明： 对于通用第 2 位过滤器，通过在分子和分母插入相同的自然频率（带阻频率）使能带阻过滤器。 当选择 零的分子阻尼时，带阻频率完全抑制。 分母阻尼可根据 3 dB 带宽计算： f_3dB 带宽 = 2 * D_分母 * f_带阻频率 p1663 电流设定值过滤器 2 分母 自然频率 0.5 .0 Hz Float IM T, U描述： 设置电流设定值滤波器 2（PT2，通用滤波器）的分母自然频率。 相关性： 通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2，并设置参数 p1662 到 p1666。 p1664 电流设定值过滤器 2 分母 阻尼 0.001 10.000 0.300 Float IM T, U描述： 设置电流设定值滤波器 2 的分母阻尼。 相关性： 通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2，并设置参数 p1662 到 p1666。 p1665 电流设定值过滤器 2 分子 自然频率 0.5 .0 Hz Float IM T, U描述： 设置电流设定值滤波器 2（通用滤波器）的分子自然频率。 相关性： 通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2，并设置参数 p1662 到 p1666。 p1666 电流设定值过滤器 2 分子 阻尼 0.000 10.000 0.010 Float IM T, U描述： 设置电流设定值滤波器 2 的分子阻尼。 相关性： 通过 p1656.1 激活电流设定值过滤器 2，并设置参数 p1662 到 p1666。 p2153 实际速度值过滤器时间常 数 0
ms Float IM T, U描述： 设置 PT1 的时间常数以平滑速度/速率实际值。 平滑实际速度/速率值会和阈值相比较，且仅用于提示和信号。 p2161 * p2162 * 速度阈值 3 磁滞速度 n_act & n_max 说明： 对于负向速度限制，磁滞低于限值时生效，而对于正向速度限制，磁滞高于限值时生效。 当显著超调在最大速度范围内发生（例如，由于负载减少）时，建议增加速度控制器的动态响应（若可能）。 如未充分增加该响应，则当电机的最大转速远大于速度限制 p1082 时，磁滞 p2162 仅可增加额定速度的 10％ 之多。 当连接不同的电机时，参数的范围不同。 p2525 LR 编码器调整偏置 0
0 LU U32 IM T 0.00 0.00
.00 0.00 rpm rpm Float Float IM IM T, U T, U 描述： 设置信号“|n_act| & 速度阈值 3”的速度阈值。 描述： 设置信号“n_act & n_max”的磁滞速度（带宽）。描述： 对于绝对编码器调整，驱动决定位置偏置。 说明： 位置偏移仅适用于绝对编码器。 当做调整时驱动决定该偏移，且用户不可更改。 p2533 LR 位置设定值过滤器时 间常数 0.00 .00 ms Float IM T, U描述： 设置位置设定值过滤器（PT1）时间常数。 说明： 有效 Kv 系数（位置环增益）随滤波器降低。 通过优化噪音/干扰的公差可以对其进行软控制。 应用： -降低前馈动态响应。 -加加速度限制。 p2542 * LR 静止窗口 0
1000 LU U32 IM T, USINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 A5E, 04/201455参数编号名称最小最大出厂设 置单位 数据类型 生效可更改描述： 设置静止监控功能的静止窗口。 静态监控时间结束后会循环检查，“设定-实际”差值是否在静态窗口中，必要时输出故障信息。 值 = 0: 取消激活静止监控。 相关性： 参见： p2543、p2544 和 F07450 说明： 在以下情况下设置静止和定位窗口： 静止窗口（p2542） ≥ 定位窗口（p2544） p2543 * LR 静止监控时间 0.00
200.00 ms Float IM T, U 描述： 设置静止监控功能的静止监控时间。 静态监控时间结束后会循环检查，“设定-实际”差值是否在静态窗口中，必要时输出故障信息。 相关性： 参见： p2542、p2545 和 F07450 说明： 静态及定位监控时间设置规定： 静止监控时间（p2543） ≤ 定位监控时间（p2545） p2544 * LR 定位窗口 0
40 LU U32 IM T, U描述： 设置定位监控功能的定位窗口。 定位监控时间到期之后，会再次检查设定值和实际位置间的差异。在定位窗口内，且如有需要会产生响应故 障。 值 = 0 -& 禁用定位监控功能