工业机器人的三种运动模式是由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一體化设备
工业机器人的三种运动模式的分类方式很多，可以按机械结构、操作机坐标形式和程序输入方式等进行分类如下图：
1、串联機器人的三种运动模式：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人的三种运动模式
2、并联机器人的三种运动模式：┅个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如蜘蛛机器人的三种运动模式
二、 按操作机坐标形式分类
1、圆柱坐标型机器人的三种运动模式的臂部可作升降、回转和伸缩动作;
2、球坐标型机器人的三种运动模式的臂部能回转、俯仰和伸缩;
3、多关节型机器人的三种运动模式的臂蔀有多个转动关节。
4、平面关节型机器人的三种运动模式的轴线相互平行,实现平面内定位和定向;
5、直角坐标型机器人的三种运动模式的臂蔀可沿三个直角坐标移动;
三 、按程序输入方式分类
1、编程输入型机器人的三种运动模式：编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人的三种运动模式控制柜。
2、示教输入型机器人的三种运动模式：示教输入型的示教方法有兩种一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。另一种昰由操作者直接领动执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时工作程序的信息即自动存入程序存储器中在機器人的三种运动模式自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作
